公开(公告)号：CN106853639A

公开(公告)日：2017-06-16

申请号：CN201710002905.6

申请日：2017-01-04

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张建畅 ,  谢博城 ,  孙凌宇 ,  张小俊

IPC: B25J9/16 ,  B23P19/00

CPC classification number: B25J9/161 ,  B23P19/00 ,  B23P19/001

Abstract: 本发明涉及一种手机电池自动化装配系统及其控制方法，其技术特点是：该系统包括系统主机、视觉感知系统、力觉感知系统和执行系统，执行系统包括机器人和机器人控制器，力觉感知系统、视觉感知系统通过数据线与系统主机相连接，系统主机通过双绞线与机器人控制器相连接，机器人控制器通过现场总线与机器人相连接，系统主机通过机器人控制器控制机器人从取料点抓取电池并将其移动到工作台上实现手机电池的自动装配功能。本发明将工业机器人、视觉感知系统和力觉感知系统集成在一起，通过各种传感器对装配环境进行识别和感知，主动地完成装配任务，能够自主完成装配误差和定位误差的补偿，有效地解决了人工装配效率不高的问题，提高了工作效率。

公开(公告)号：CN206510040U

公开(公告)日：2017-09-22

申请号：CN201720003356.X

申请日：2017-01-04

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张建畅 ,  谢博城 ,  孙凌宇 ,  张小俊

IPC: B25J9/16 ,  B23P19/00

Abstract: 本实用新型涉及一种基于视觉与阻抗控制的手机电池自动化装配系统，其技术特点是：包括系统主机、视觉感知系统、力觉感知系统和执行系统，执行系统包括机器人和机器人控制器，力觉感知系统、视觉感知系统通过数据线与系统主机相连接，系统主机通过双绞线与机器人控制器相连接，机器人控制器通过现场总线与机器人相连接，系统主机控制机器人从取料点抓取电池并将其移动到工作台上实现手机电池的自动装配功能。本实用新型将工业机器人、视觉感知系统和力觉感知系统集成在一起，通过各种传感器对装配环境进行识别和感知，主动地完成装配任务，能够自主完成装配误差和定位误差的补偿，有效地解决了人工装配效率不高的问题，提高了工作效率。