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公开(公告)号：CN116859749A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310993550.7
申请日：2023-08-08
Applicant: 河北工业大学 , 常州铭赛机器人科技股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于多轴运动控制技术领域，公开了最优鲁棒输入整形器、设计方法、控制系统结构及应用。该方法包括：建立固有频率和阻尼比参数同时变化下输入整形器鲁棒性评价指标；设计改进的脉冲限制约束，选择加入脉冲校正系数的个数；建立包含待求校正系数组的目标函数最优化模型；利用粒子群算法计算脉冲校正系数的最大化区域面积，搜索脉冲校正系数组；更新输入整形器的幅值，获得相应的最优鲁棒输入整形器。本发明提高了输入整形器的鲁棒性，不影响多轴运动设备的生产效率。建立了关于固有频率和阻尼比双参数同时变化的鲁棒性评价指标，有利于对输入整形器在鲁棒性上的定量分析和鲁棒输入整形器的设计。
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公开(公告)号：CN114218718B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210161197.1
申请日：2022-02-22
Applicant: 河北工业大学 , 重庆德新机器人检测中心有限公司
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/02
Abstract: 本申请公开了一种S形轨迹柔性振动抑制可靠性分析方法，包括：获取样本内各个直线伺服电机的动子在当前S形轨迹设计方法下的加速度跟随误差样本函数；建立动子加速度区间过程变量函数；建立动子加速度区间过程变量函数与当前S形轨迹柔性振动抑制系统的残余振动抑制衰减能量衰减幅度PI(ωn)的映射模型；计算当前电机样本的动子加速度跟随误差满足当前S形轨迹柔性振动抑制系统设计指标P*的可靠度P；判断可靠度P越大时，评估当前电机样本满足可靠性越高。本申请为电机性能的诊断，也即为该批电机对当前S形轨迹柔性振动抑制系统的残余振动抑制效果提供了诊断依据，相比较于传统的诊断方法，更加便捷高效。
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公开(公告)号：CN110861722B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201911035950.7
申请日：2019-10-29
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/08 , B62D55/265
Abstract: 本申请提供一种爬壁机器人，包括：支撑架，支撑架上设有一对截面形状为跑道型的履带；一对履带之间设有轨道；履带包括工作区、空闲区，轨道设置在工作区与空闲区内侧区域；履带与其行进方向平行的对称轴设为第一对称轴，轨道与履带行进方向平行的对称轴设为第二对称轴，第一对称轴与第二对称轴平行且第二对称轴距离工作区的垂直间距大于其与空闲区的垂直间距；轨道内卡接有可滑移的导轮；一对履带之间设有多个磁吸附单元；导轮与磁吸附单元之间连接有弹性连接件。本申请的有益效果是：由于工作区与空闲区距离轨道的距离不同，使得弹性连接件在导轮移动至对应工作区时被拉长，从而将机器人载荷施加至工作区上。
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公开(公告)号：CN110194337A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910552486.2
申请日：2019-06-25
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本申请提供一种垃圾桶，包括桶体；桶体内部通过安装架连接有旋转机构；旋转机构包括与安装架连接的中心轴；旋转机构上绕中心轴设有若干运输箱；运输箱远离中心轴一侧设有敞口；桶体一侧对应运输箱设有相应的投入口；运输箱的底部设有可开关的底板；运输箱的顶部靠近内部一侧设有图像识别摄像头；旋转机构的下方沿运输箱的运动轨迹设有若干内桶。根据本申请实施例提供的技术方案，通过图像识别摄像头可对垃圾进行识别，通过旋转机构将装有垃圾的运输箱转到指定内桶的上方，打开底板将垃圾投入相应的内桶中，从而实现垃圾分类处理。
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公开(公告)号：CN110155575A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910472691.8
申请日：2019-05-31
Applicant: 河北工业大学
IPC: B65F3/04
Abstract: 本申请提供一种垃圾收集车，包括车体；车体包括车头；车头前方设有料斗；料斗通过机械臂与车体连接；机械臂对应车头呈几型，远离料斗一端铰接在车体上；车体上还设有密封箱；密封箱远离车头一端设有密封门；密封门铰接在密封箱靠近上方处；密封门上设有锁紧机构控制锁紧。根据本申请实施例提供的技术方案，通过设有密封门，防止垃圾的气味扩散，防止二次污染；通过设有锁紧机构，防止密封门受内部压力导致密封不严，导致垃圾泄露；通过设有前翻式机械臂及料斗，可对小型垃圾车中的垃圾进行收集，并装入密封箱中，避免小型垃圾车远距离运输时造成二次污染，并且减轻了环卫工人的工作负担。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109909251A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910333182.7
申请日：2019-04-24
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本申请提供一种纠偏装置，包括支撑架；支撑架一侧设有至少两个车轮；车轮沿支撑架的移动方向前后排布；车轮与支撑架之间设有弹性元件；车轮通过导向限位支架对运动方向进行定位。根据本申请实施例提供的技术方案，通过设有弹性元件，光伏板自动清扫装置移动过程中出现偏斜现象时，其中一个车轮受力增大，对应弹性元件被压紧，由于各弹性元件受力不均，在弹力的作用下，会进行自主调节，直到受力平衡；弹性元件自主调节，也是带动光伏板自动清扫装置进行方向调节。
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公开(公告)号：CN109693221A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201910138906.2
申请日：2019-02-25
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本申请公开了一种风电叶片检测装置，包括可沿着风电塔筒壁移动的行走底座、固定在行走底座上的伸缩装置以及安装在伸缩装置端部的检测装置；伸缩装置包括底板、固定在底板上的伸缩架以及驱动伸缩架自动伸缩的驱动机构；伸缩架的活动端设置有用于安装检测装置的检测台面；底板的底面安装有调节机构；调节机构包括调节电机、由调节电机驱动的转轴、固定在转轴上的至少1个绕线轮、一端固定缠绕在绕线轮上的钢丝绳；钢丝绳的另一端固定在检测台面上；底板的任意一对相对的侧边向下延伸出有一对加强板；转轴的两端通过阻尼轴承安装在的加强板上。本申请不仅替代了人工高空作业，提高了检测的效率和质量，还可保证在高空大风的的工作环境下的稳定性。
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公开(公告)号：CN119535972A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411621146.8
申请日：2024-11-14
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请提供一种直线伺服系统的迭代前馈整定算法，包括以下步骤：构建前馈控制器结构；设置反馈控制器的各反馈增益系数，获取参考轨迹参数，以选取反馈控制器的增益系数变化时刻，进而预设反馈控制器的积分增益变化函数；积分增益变化函数用于在直线伺服系统运行时根据参考轨迹参数和增益系数变化时刻，动态调整反馈控制器的积分增益系数；实时获取电机位移跟踪误差，并投影至前馈控制器结构的各基函数向量张成的子空间内，得到速度误差分量、加速度误差分量、非线性误差分量，根据这些误差分量，使用最小二乘法更新各前馈增益系数，直至电机位移跟踪误差趋于零。本申请的迭代前馈整定算法对电机位移跟踪误差的补偿更为高效精准。
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公开(公告)号：CN109693221B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN201910138906.2
申请日：2019-02-25
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本申请公开了一种风电叶片检测装置，包括可沿着风电塔筒壁移动的行走底座、固定在行走底座上的伸缩装置以及安装在伸缩装置端部的检测装置；伸缩装置包括底板、固定在底板上的伸缩架以及驱动伸缩架自动伸缩的驱动机构；伸缩架的活动端设置有用于安装检测装置的检测台面；底板的底面安装有调节机构；调节机构包括调节电机、由调节电机驱动的转轴、固定在转轴上的至少1个绕线轮、一端固定缠绕在绕线轮上的钢丝绳；钢丝绳的另一端固定在检测台面上；底板的任意一对相对的侧边向下延伸出有一对加强板；转轴的两端通过阻尼轴承安装在的加强板上。本申请不仅替代了人工高空作业，提高了检测的效率和质量，还可保证在高空大风的的工作环境下的稳定性。
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公开(公告)号：CN110861723B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201911035961.5
申请日：2019-10-29
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/08 , B62D55/265
Abstract: 本申请提供一种磁吸附爬壁机器人，包括连接架、以及分别连接在连接架两侧的行走装置，行走装置包括支撑架以及连架杆；连接架与连架杆之间连接有连接组件，连接架以及连架杆通过连接组件实现相对运动；连架杆与支撑架通过旋转副连接在一起；支撑架上设有一对同步移动的履带，一对履带远离支撑架的表面均匀设置多个磁性吸附单元，磁性吸附单元通过活动组件连接在一对履带之间。本申请的有益效果是：根据机器人工况曲面的程度不一致，连接架可通过连接组件调整与行走装置之间的相对位置，以适应两者之间不同的程度的曲面工况；同时连架杆及磁性吸附单元均可以调整与支撑架的位置，以适应行走装置中各位置的曲面工况不同的情况。
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