公开(公告)号：CN119359794A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411659999.0

申请日：2024-11-20

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 刘璇 ,  王仲洵 ,  王唱 ,  张建华

IPC: G06T7/70 ,  G06T7/60 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82

Abstract: 本申请提供了一种待出醅地缸的位置检测方法、装置、设备及存储介质，具体涉及待出醅地缸的位置检测技术领域，该方法包括：处理器将目标点云图像的第i个数据点的坐标输入至残差模型，得到目标点云图像的第i个数据点的残差值；基于Huber损失函数，根据目标点云图像的第i个数据点的残差值，计算得到目标点云图像的第i个数据点的损失值；对目标点云图像的I个数据点求和，得到目标点云图像的I个数据点的总损失值；根据目标点云图像的I个数据点的总损失值，计算得到目标梯度；对目标梯度的初始参数进行迭代，得到目标参数；根据N个目标参数，确定待出醅地缸的位置。该方法可以避免离群点数据过多而影响待出醅地缸的位置确定的准确性。

公开(公告)号：CN117325184A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311560040.7

申请日：2023-11-22

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 吕晓玲 ,  张驰 ,  王唱 ,  崔金琰 ,  王仲洵 ,  张建华

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  C12G3/02

Abstract: 本发明属于白酒酿造技术领域，公开了一种面向复杂环境的出醅机器人视觉感知系统及方法。该方法利用缸定位检测算法对初步获取的地缸区域范围添加地缸缸沿数量作为迭代条件，获取真实地缸区域，将得到的地缸区域掩膜拆分成若干单地缸区域掩膜，进行缸口识别；利用酒醅料面分割算法进行酒醅料面的分割；利用料面与出醅环境三维重建算法进行三维曲面重构获得料面地缸模型，将地缸模型通过坐标变换转换到料面点云中，进行初步配准；以及将地缸模型与地缸原始点云进行对齐。本发明该实现了地缸缸口的区域检测与定位、料面的识别，同时为出醅机器人的挖取动作提供信息，进而实现酒醅高效的自动化挖取作业。