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公开(公告)号：CN117400104A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311649253.7
申请日：2023-12-05
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔耦合的电驱打磨末端执行器，包括支撑组件、直线电驱组件、打磨组件和刚柔耦合组件；其中，刚柔耦合组件包括分布在执行器四周的拉涨蜂窝结构，拉涨蜂窝结构能够随着执行器的运动而拉涨或收缩；拉涨蜂窝结构基于刚度强化设计，由若干个嵌套式子胞单元阵列而成，每个嵌套式子胞单元包括外子胞元和内子胞元，内子胞元嵌套在外子胞元内且上、下端与外子胞元相连；外子胞元由四个异型单元一体成型，使得外子胞元在嵌套式子胞单元主视图中的形状呈蝴蝶状；内子胞元为经典内凹六边形结构，由四个角型板一体成型；通过改变嵌套式子胞单元的结构参数改变杨氏模量，进而改变执行器的刚度。该执行器采用音圈电机驱动，相较于气动驱动具有更高的控制精度与响应速度；因刚柔耦合组件的存在，具有较高的刚度和一定的柔顺性，能够有效解决低刚度引起的加工振动和力过冲引起的控制难度增加问题。
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公开(公告)号：CN112620872A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011431376.X
申请日：2020-12-09
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视触融合的航空发动机叶片修复系统的坐标转换方法，包括以下步骤：步骤1、确定pin点和图像坐标系原点在机械坐标系下的坐标；步骤2、确定待焊接点在机械坐标系下的X轴和Y轴坐标；步骤3、确定待焊接点在机械坐标系下的Z轴坐标。该方法将视觉系统应用到焊枪的校准和坐标转换当中，特别在Z轴坐标的转换过程中采用视觉和轻触相结合的方式，通过轻触获得焊枪与待焊接平面之间的距离，对视觉不易采集到的微小距离进行了有效补充，提高了坐标转换的精度，使修复系统能够精准控制焊枪的移动距离，为高精密的航空发动机叶片修复设备的研制提供理论基础，实际工程应用价值很高。
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公开(公告)号：CN110480062A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910933238.2
申请日：2019-09-29
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种凸轮机构式轴向振动钻孔装置，包括伺服电机、电机支座、上凸轮、滚动花键轴、滚动花键副、主轴支架、下凸轮、弹簧端盖、弹簧、弹簧挡板；所述伺服电机连接滚动花键轴一端；所述电机支座一端通过螺栓与主轴支架后端固定连接，另一端与伺服电机固定连接；滚动花键轴穿过电机支座的端盖，在滚动花键轴的外侧设置主轴支架，主轴支架和滚动花键轴之间的两端设置有一对滚动轴承，一对滚动轴承分列在主轴支架两端；主轴支架的前端通过螺栓与下凸轮同轴固定在滚动花键轴上；所述滚动花键轴的花键部分外侧设有滚动花键副，所述滚动花键副的后端通过螺栓与上凸轮固定连接。该装置可在轴向方向移动的同时，传递较大扭矩，提高了钻削效率。
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公开(公告)号：CN108032446A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711415247.X
申请日：2017-12-25
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明一种墙体钻孔可拆卸噪声消除罩公开了一种通过将墙体的振动引出并消除，进而对墙体钻孔时的噪音进行消除的消除罩装置。能够有效解决墙体振动传递噪声的问题，其特征在于所述主体罩中部开有通孔，中空筒一端置于主体罩一侧，且和主体罩中部的通孔相对应，伸缩筒一端置于中空筒内，连接套套置于伸缩筒另一端上，所述伸缩筒内壁上置有玻璃棉，所述玻璃棉表面为凹凸状，多个泡沫凸起分别置于玻璃棉上，且随机分布，硅胶垫置于主体罩另一侧上，所述硅胶垫上开有多个气体腔，所述硅胶垫上开有多个放置槽，多个橡胶凸起分别置于放置槽槽壁上，所述主体罩内开有注胶腔，所述注胶腔内置有胶水，橡胶垫置于注胶腔内。
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公开(公告)号：CN106956049A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710293647.1
申请日：2017-04-28
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明一种双金属临界点钻孔刀具及其使用方法公开了一种通过切削和放电结合的金属临界出的钻孔刀具及其使用方法。结构简单，方便实用。其特征在于扩孔钻杆一端置于钻头柄上，扩孔钻杆上开有三个扩孔排屑槽，所述扩孔排屑槽为螺旋状，扩孔排屑槽上设置有切刃，扩孔钻杆另一端为锥面，锥面上等距置有多个锪面刃，导向钻头一端置于扩孔钻杆另一端中部位置，导向钻头上开有两个导向排屑槽，所述排向导向槽为螺旋状，导向排屑槽上设置有切刃，所述导向钻头另一端为锥面，导电环置于铣刀钻杆中部位置，且将铣刀钻杆分为上下两部分。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117961953A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410268547.3
申请日：2024-03-11
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明为一种可车载运输的机器人快换工具库，包括工具桌架、夹持定位机构和保险螺栓；工具桌架的桌面上设有若干个工具放置位，工具桌架的桌面底部设有夹持定位机构；夹持定位机构包括基座、夹爪、限位件、弹性杆、弹簧、导轨和滑块；基座的一端与工具桌架的桌面底部连接，导轨位于基座上，滑块与导轨滑动连接，限位件位于滑块上；两个夹爪对称安装在基座的两侧且能够相对于基座转动，两个夹爪的一端延伸至限位件上且夹爪的内侧与限位件的限位柱始终保持接触；弹簧的两端与基座和限位件远离工具放置位的一端连接；弹性杆一端与基座连接，另一端始终与限位件的凸轮沟槽配合，当限位件在基座上滑动过程中，弹性杆沿着凸轮沟槽滑动，在凸轮沟槽的约束下实现夹持定位机构对末端执行器的夹持与松开。该工具库能够实现末端执行器的快速入库和出库，同时防止车载运输途中末端执行器发生位置偏移。
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公开(公告)号：CN115570300A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211276404.4
申请日：2022-10-17
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种可预热冷却的叶片堆焊修复琴键式柔性夹具，包括上层冷却夹具、下层固定预热夹具、自动化升降机构和基座，上层冷却夹具位于基座上部，下层固定预热夹具位于基座内且位于上层冷却夹具的上方，通过上层冷却夹具和下层固定预热夹具对叶片的上部和下部进行对中夹紧，上层冷却夹具还具有冷却功能，下层固定预热夹具还具有焊前预热功能；自动化升降机构位于基座下部，用于实现下层固定预热夹具的升降。该夹具集对中夹持、冷却、焊前预热和自动升降于一体，对中夹持能够满足多种型号焊接叶片的夹持需求，具有较高的位置精度；焊前预热有效地消除了焊接应力，避免产生裂纹；在固定、预热、冷却处均采用琴键式结构，可根据叶片的复杂曲面自适应调节弹簧的伸缩量，对叶片进行柔性夹持。
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公开(公告)号：CN112462598B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202011372131.4
申请日：2020-11-30
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明为一种柔性打磨末端执行器力控制方法，该末端执行器由气缸控制打磨力，气缸内部具有气缸有杆腔和气缸无杆腔，两个腔室内的气体分别由两个电气比例阀控制，包括以下内容：对每个电气比例阀建立末端执行器打磨系统的数学模型，运用反步法控制器找到期望打磨力与实际打磨力之间的误差e和气缸无杆腔的气压期望变化率与实际变化率之间的误差δ，且每个电气比例阀的误差e和误差δ均满足李雅普诺夫直接方法，且能通过稳定性校核；采用两个PID控制器对误差e和误差δ进行控制，获得每个电气比例阀的控制电压U，进而得到相应电气比例阀的通过阀孔的质量流量通过控制两个腔室内气压值的大小来控制末端执行器的打磨力的大小。该方法控制精度高，不失真。
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公开(公告)号：CN114689258A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210289615.5
申请日：2022-03-23
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明属于石油工程实验设备技术领域，公开了一种模拟钻井系统中钻柱振动及控制的试验装置及方法，钻具组合系统、岩样进给系统和调心系统安装在主支撑组的主支撑架上，所述扭矩和角位移监测系统安装在钻具组合系统上；钻速和转速控制系统基于钻具组合系统和岩样进给系统进行钻速和转速的控制；钻杆的轴向振动主动控制系统基于钻压和轴向位移监测系统和岩样进给系统进行控制；钻杆的扭转振动主动控制系统基于扭矩和角位移监测系统和钻具组合系统进行控制。本发明可实时测试不同钻削条件下孔内钻杆的振动受力状态，针对实时的测试数据，利用PIC控制器反馈给进给的步进电机与顶驱的伺服电机进行钻柱振动的主动控制措施。
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公开(公告)号：CN112396014A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011345729.4
申请日：2020-11-26
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为基于特征融合的视触融合步态识别方法，该识别方法包括以下内容：获取视觉数据和触觉数据；根据双脚运动情况与对应压力的耦合关系，对视觉和触觉的数据进行时间上的统一；触觉根据足底压力值为0和视觉依据脚跟着地和脚尖离地情况来划分步态周期，提取同一个步态周期的视觉和触觉特征；将视觉和触觉的时间配准，时间配准后，获得同一时间片内的视觉和触觉数据；采用三次拉格朗日插值法将触觉数据填充：数据填充后，则挑选所有分割点对应的视觉特征和触觉特征数据，将二者整合在一起，形成视触融合特征F，完成特征融合；将融合后的视触融合特征F输入到分类器中，实现步态识别。该方法能提高步态识别的识别精度。
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