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公开(公告)号：CN109623871B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201910154197.7
申请日：2019-03-01
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种主‑被动变刚度关节及其刚度调节方法，包括关节输出杆、关节驱动杆、中心轴、步进电机、电机安装座、斜齿大齿轮、扭簧、斜齿小齿轮、第一组钢珠、第一锥盘、第一碟簧、第一滑块、第二滑块、第二碟簧、第二锥盘、第二组钢珠、左端盖、第一压簧、右旋螺母、左旋螺母、套筒、第二压簧、第一轴套、第二轴套。通过调整两个碟簧的压缩量，使得关节刚度发生变化，实现关节的主动变刚度功能；当关节发生相对转对时，扭簧发生扭转，套筒被挤压变形，使得第一组钢珠和第一锥盘以及第二组钢珠和第二锥盘两两相互配合，将径向位移转换为轴向位移，压缩第一碟簧和第二碟簧，阻碍关节驱动杆和关节输出杆的相对转动，实现关节的柔性输出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109623871A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910154197.7
申请日：2019-03-01
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: B25J17/02 , B25J19/068
Abstract: 本发明为一种主‑被动变刚度关节及其刚度调节方法，包括关节输出杆、关节驱动杆、中心轴、步进电机、电机安装座、斜齿大齿轮、扭簧、斜齿小齿轮、第一组钢珠、第一锥盘、第一碟簧、第一滑块、第二滑块、第二碟簧、第二锥盘、第二组钢珠、左端盖、第一压簧、右旋螺母、左旋螺母、套筒、第二压簧、第一轴套、第二轴套。通过调整两个碟簧的压缩量，使得关节刚度发生变化，实现关节的主动变刚度功能；当关节发生相对转对时，扭簧发生扭转，套筒被挤压变形，使得第一组钢珠和第一锥盘以及第二组钢珠和第二锥盘两两相互配合，将径向位移转换为轴向位移，压缩第一碟簧和第二碟簧，阻碍关节驱动杆和关节输出杆的相对转动，实现关节的柔性输出。
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公开(公告)号：CN107029409A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710456083.9
申请日：2017-06-16
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: A63B71/0622 , A63B24/0087 , A63B2071/0666 , A63F13/52 , A63F13/55
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟现实技术的跑步训练系统，其特征在于该系统包括：跑步机、测速组件、装有信号处理及控制程序和视频影像的计算机、接收端蓝牙以及装有手机的VR眼镜；所述测速组件佩戴在跑步者的单腿或手臂上，包括陀螺仪加速度计、三端稳压芯片、发送端蓝牙、电池和电源开关，均集成在一块电路板上；测速组件通过发送端蓝牙、接收端蓝牙与计算机进行蓝牙通信，接收端蓝牙插在计算机上，所述计算机同时与装有手机的VR眼镜上的手机通过WiFi无线连接，所述手机和计算机上均安装有多屏互动软件的客户端；装有手机的VR眼镜佩戴在跑步者的头部。
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公开(公告)号：CN206809712U
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201720701537.X
申请日：2017-06-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种基于虚拟现实技术的跑步训练系统，其特征在于该系统包括：跑步机、测速组件、装有视频影像的计算机、接收端蓝牙以及装有手机的VR眼镜；所述测速组件佩戴在跑步者的单腿或手臂上，包括陀螺仪加速度计、三端稳压芯片、发送端蓝牙、电池和电源开关，均集成在一块电路板上；测速组件通过发送端蓝牙、接收端蓝牙与计算机进行蓝牙通信，接收端蓝牙插在计算机上，所述计算机同时与装有手机的VR眼镜上的手机通过WiFi无线连接，所述手机和计算机上均安装有多屏互动软件的客户端；装有手机的VR眼镜佩戴在跑步者的头部。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210625675U
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201921822540.2
申请日：2019-10-28
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于MEMS技术的矿井人员安全定位装置，包括：载具；MEMS定位组件，包括电路板、微处理器、MEMS加速度传感器、LORA无线数据传输模块，且电路板固装于载具上，微处理器、MEMS加速度传感器、LORA无线数据传输模块均设置于电路板上且电性连接于同一电路中；蓄电池，固装于载具上，且蓄电池的放电端引出线连接至电路板上开设的供电口中。其技术方案能够在满足机动性高的前提下，对场地没有任何限制，使用较少基站，不受网络信号的影响，显示准确，且操作简单，无需专业培训，采用的惯性导航技术使得数据不受外界环境的影响而只和使用者的运动姿态有关，避免了不同环境对于导航的影响。
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公开(公告)号：CN209551781U
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201920259193.0
申请日：2019-03-01
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型为一种主-被动变刚度关节，包括关节输出杆、关节驱动杆、中心轴、步进电机、电机安装座、斜齿大齿轮、扭簧、斜齿小齿轮、第一组钢珠、第一锥盘、第一碟簧、第一滑块、第二滑块、第二碟簧、第二锥盘、第二组钢珠、左端盖、第一压簧、右旋螺母、左旋螺母、套筒、第二压簧、第一轴套、第二轴套。通过调整两个碟簧的压缩量，使得关节刚度发生变化，实现关节的主动变刚度功能；当关节发生相对转对时，扭簧发生扭转，套筒被挤压变形，使得第一组钢珠和第一锥盘以及第二组钢珠和第二锥盘两两相互配合，将径向位移转换为轴向位移，压缩第一碟簧和第二碟簧，阻碍关节驱动杆和关节输出杆的相对转动，实现关节的柔性输出。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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