公开(公告)号：CN115229768B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202210913212.3

申请日：2022-08-01

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张建军 ,  张仕昭 ,  郭士杰 ,  艾存金 ,  刘承磊 ,  李希源

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明为一种被动式膝关节助力外骨骼，包括小腿杆、内侧板、外侧板、鲍登线、滚子、拉簧、上连杆、下连杆、棘轮棘爪机构和正向锁死机构；小腿杆位于内侧板和外侧板之间，小腿杆分别通过上连杆和下连杆与外侧板和内侧板连接，小腿杆转动带动上连杆和下连杆转动，受到内侧板和外侧板上限位槽的限制小腿杆只能沿特定轨迹转动，使外骨骼膝关节的瞬时旋转中心轨迹与人体膝关节的瞬时旋转中心轨迹保持一致；在步态周期的摆动相后期，人体脚后跟着地时，在正向锁死机构的作用下，棘轮棘爪机构的棘轮与棘爪啮合，对拉簧的上端进行固定，使外骨骼产生非线性扭矩进行助力；在人体脚掌完全着地后，棘轮棘爪机构的棘轮与棘爪脱离啮合，对拉簧的上端解除固定，避免外骨骼影响人腿的摆动。

公开(公告)号：CN115229768A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210913212.3

申请日：2022-08-01

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张建军 ,  张仕昭 ,  郭士杰 ,  艾存金 ,  刘承磊 ,  李希源

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明为一种被动式膝关节助力外骨骼，包括小腿杆、内侧板、外侧板、鲍登线、滚子、拉簧、上连杆、下连杆、棘轮棘爪机构和正向锁死机构；小腿杆位于内侧板和外侧板之间，小腿杆分别通过上连杆和下连杆与外侧板和内侧板连接，小腿杆转动带动上连杆和下连杆转动，受到内侧板和外侧板上限位槽的限制小腿杆只能沿特定轨迹转动，使外骨骼膝关节的瞬时旋转中心轨迹与人体膝关节的瞬时旋转中心轨迹保持一致；在步态周期的摆动相后期，人体脚后跟着地时，在正向锁死机构的作用下，棘轮棘爪机构的棘轮与棘爪啮合，对拉簧的上端进行固定，使外骨骼产生非线性扭矩进行助力；在人体脚掌完全着地后，棘轮棘爪机构的棘轮与棘爪脱离啮合，对拉簧的上端解除固定，避免外骨骼影响人腿的摆动。