公开(公告)号：CN108241340B

公开(公告)日：2019-09-06

申请号：CN201810052525.8

申请日：2018-01-19

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 蒲陈阳 ,  刘作军 ,  庞爽 ,  陈玲玲 ,  张燕

IPC: G05B19/408

Abstract: 本发明公开一种四轴迭代学习控制的工业机器人设计方法，通过将需要加工成型的三维零件转换为同质曲线簇轨迹，再依次提取其中曲线作为系统跟踪的期望轨迹，使得迭代学习控制可以单独适用，从而使得迭代学习控制可以对这类轨迹群进行有效适用，进而完成三维零件的加工；通过对前一条期望轨迹学习所得的控制信息进行有效继承，使得跟踪当前期望轨迹时的初次迭代控制信息不再从零开始学习，因而大大加快了系统的学习速度，降低了迭代次数，从而极大地提升了工作效率。并且，应用该设计方法的工业机器人系统，可以加工传统回旋体设备不能加工的基面轨迹为任意形状的三维零件，极大地提高了工业零件的多样性，非常适用于工业中的个性化零件生产。

公开(公告)号：CN108241340A

公开(公告)日：2018-07-03

申请号：CN201810052525.8

申请日：2018-01-19

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 蒲陈阳 ,  刘作军 ,  庞爽 ,  陈玲玲 ,  张燕

IPC: G05B19/408

Abstract: 本发明公开一种四轴迭代学习控制的工业机器人设计方法，通过将需要加工成型的三维零件转换为同质曲线簇轨迹，再依次提取其中曲线作为系统跟踪的期望轨迹，使得迭代学习控制可以单独适用，从而使得迭代学习控制可以对这类轨迹群进行有效适用，进而完成三维零件的加工；通过对前一条期望轨迹学习所得的控制信息进行有效继承，使得跟踪当前期望轨迹时的初次迭代控制信息不再从零开始学习，因而大大加快了系统的学习速度，降低了迭代次数，从而极大地提升了工作效率。并且，应用该设计方法的工业机器人系统，可以加工传统回旋体设备不能加工的基面轨迹为任意形状的三维零件，极大地提高了工业零件的多样性，非常适用于工业中的个性化零件生产。

公开(公告)号：CN209316164U

公开(公告)日：2019-08-30

申请号：CN201820134854.2

申请日：2018-01-26

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 庞爽 ,  刘作军 ,  赵晓东 ,  陈玲玲 ,  张燕

IPC: A61F2/80 ,  A61H23/02

Abstract: 本实用新型涉及一种基于压电陶瓷的振动夹板式大腿假肢接受腔，包括夹板部分，该假肢接受腔还包括三个振动部分，三个振动部分的底部与夹板部分内侧大腿相应关键肌肉群部位相连接；所述振动部分采用压电陶瓷制成；在大腿前侧夹板的内侧上，选取大腿前侧的股直肌和长收肌部位的肌肉群所在位置及大腿前侧的股内侧肌和股外侧肌部位的肌肉群所在位置分别安装有振动部分，在大腿后侧夹板的内侧上，选取大腿后侧的半腱肌、半膜肌以及股二头肌部位的肌肉群所在位置安装振动部分。该假肢接受腔既能实现现有夹板式接受腔的功能，也能够避免残肢肌肉萎缩的现象，有效缩短下肢残肢康复时间。