公开(公告)号：CN111872958A

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN202010722402.8

申请日：2020-07-24

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 翁玲 ,  高绍阳 ,  王博文 ,  刘莎莎 ,  赵轩

IPC: B25J13/08 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明为一种用于智能机械手的柔性磁致伸缩触觉传感器阵列。所述的传感器阵列由9个传感单元以3×3形式排列在柔性印刷电路板上；所述的传感单元包括触头、铁镓丝、壳体、条形永磁体和霍尔元件；其中，壳体两侧各设置有一个堆栈，后部固定有霍尔元件；三条铁镓丝的一端从触头的下侧穿入其内，三条铁镓丝平行，均匀间隔分布；铁镓丝以倾斜角度15°～40°穿过壳体的上表面，另一端与霍尔元件接触；每个堆栈由2～4个条形永磁体罗列而成。本发明具有结构简单，体积小，响应速度快，稳定性好的优点，可以实现对力的精确测量。

公开(公告)号：CN111872958B

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202010722402.8

申请日：2020-07-24

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 翁玲 ,  高绍阳 ,  王博文 ,  刘莎莎 ,  赵轩

IPC: B25J13/08 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明为一种用于智能机械手的柔性磁致伸缩触觉传感器阵列。所述的传感器阵列由9个传感单元以3×3形式排列在柔性印刷电路板上；所述的传感单元包括触头、铁镓丝、壳体、条形永磁体和霍尔元件；其中，壳体两侧各设置有一个堆栈，后部固定有霍尔元件；三条铁镓丝的一端从触头的下侧穿入其内，三条铁镓丝平行，均匀间隔分布；铁镓丝以倾斜角度15°～40°穿过壳体的上表面，另一端与霍尔元件接触；每个堆栈由2～4个条形永磁体罗列而成。本发明具有结构简单，体积小，响应速度快，稳定性好的优点，可以实现对力的精确测量。