公开(公告)号：CN214643614U

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202120444197.3

申请日：2021-03-02

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 檀奥琪 ,  邓皓月 ,  李满宏 ,  李瑞敏 ,  王雨婷 ,  王霖 ,  饶钰涵 ,  刘欣宇

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型为一种用于管道的气动软体机器人，包括功能模块、气泵、方向调节气囊组、行走驱动件和两个固定气囊；行走驱动件的两端与两个固定气囊的一端连接，气泵安装在一个固定气囊的另一端；方向调节气囊组的一端与另一个固定气囊的另一端连接，功能模块安装在方向调节气囊组的另一端；行走驱动件能够随着充、放气而伸长、缩短；方向调节气囊组包含至少三个椭球形气囊，每个椭球形气囊与相邻的椭球形气囊相互紧连在一起，各个椭球形气囊的膨胀和收缩运动相互独立，通过所有椭球形气囊的协调运动实现机器人的转向。该机器人能够柔性自适应不同口径大小的管道，能够实现机器人与管道内壁的柔性接触，实现多功能作业。

公开(公告)号：CN214293142U

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202120212154.2

申请日：2021-01-26

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 饶钰涵 ,  李满宏 ,  马浩飞 ,  高宇翀 ,  张诺 ,  刘欣宇

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/02 ,  B25J9/16 ,  B62D57/032

Abstract: 本实用新型为一种球形变胞机器人和基于该机器人的环境信息监测系统，该机器人包括控制单元、球形壳体和多个均匀分布在球形壳体上的伸缩足，所有伸缩足的轴线交于球形壳体的球心，伸缩足能沿着球形壳体的径向伸缩，所有伸缩足能够完全包裹在球形壳体内或伸出球形壳体外。该系统包括自组网通信模块、环境信息采集组件、上位机、定位模块和多个变胞机器人；多个变胞机器人布置在待检测区域的各个位置，每个变胞机器人上均安装有自组网通信模块、定位模块和环境信息采集组件；自组网通信模块与上位机进行通讯，每个机器人上的自组网通信模块能够与其余机器人上的自组网通信模块双向通讯，实现全天候、全方位、全自主的智能动态监测。