公开(公告)号：CN106225961B

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN201610575131.1

申请日：2016-07-18

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 王博文 ,  王启龙 ,  韩建晖 ,  万丽丽 ,  曹淑瑛

IPC: G01L1/12 ,  G01L9/16

Abstract: 本发明为一种用于机器人的触觉传感器，该传感器的主体部分包括传感器外壳、橡胶触头、固定器、传动棒、检测线圈、FeGa材料、弹簧、左永磁体、右永磁体、导磁体；其中，橡胶触头呈半球形，固定在传感器外壳上表面的右侧；传动棒上端嵌在橡胶触头内部，下端竖直依次穿过固定器、传感器外壳，与FeGa材料相连；FeGa材料的左端固定在传感器外壳的左端内壁上，右端的上表面与传动棒和弹簧上端相连，中部套有检测线圈；传感器外壳内底铺设有导磁体，导磁体的左端和右端分别固定有左永磁体和右永磁体，两个永磁体的极头交错放置。本发明能够满足机器人手指对触觉力测量的精度。

公开(公告)号：CN106225961A

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201610575131.1

申请日：2016-07-18

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 王博文 ,  王启龙 ,  韩建晖 ,  万丽丽 ,  曹淑瑛

IPC: G01L1/12 ,  G01L9/16

CPC classification number: G01L1/125 ,  G01L9/16

Abstract: 本发明为一种用于机器人的触觉传感器，该传感器的主体部分包括传感器外壳、橡胶触头、固定器、传动棒、检测线圈、FeGa材料、弹簧、左永磁体、右永磁体、导磁体；其中，橡胶触头呈半球形，固定在传感器外壳上表面的右侧；传动棒上端嵌在橡胶触头内部，下端竖直依次穿过固定器、传感器外壳，与FeGa材料相连；FeGa材料的左端固定在传感器外壳的左端内壁上，右端的上表面与传动棒和弹簧上端相连，中部套有检测线圈；传感器外壳内底铺设有导磁体，导磁体的左端和右端分别固定有左永磁体和右永磁体，两个永磁体的极头交错放置。本发明能够满足机器人手指对触觉力测量的精度。

公开(公告)号：CN205808596U

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201620761425.9

申请日：2016-07-18

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 王博文 ,  王启龙 ,  韩建晖 ,  万丽丽 ,  曹淑瑛

IPC: G01L1/12 ,  G01L9/16

Abstract: 本实用新型为一种用于机器人的触觉传感器，该传感器的主体部分包括传感器外壳、橡胶触头、固定器、传动棒、检测线圈、FeGa材料、弹簧、左永磁体、右永磁体、导磁体；其中，橡胶触头呈半球形，固定在传感器外壳上表面的右侧；传动棒上端嵌在橡胶触头内部，下端竖直依次穿过固定器、传感器外壳，与FeGa材料相连；FeGa材料的左端固定在传感器外壳的左端内壁上，右端的上表面与传动棒和弹簧上端相连，中部套有检测线圈；传感器外壳内底铺设有导磁体，导磁体的左端和右端分别固定有左永磁体和右永磁体，两个永磁体的极头交错放置。本实用新型能够满足机器人手指对触觉力测量的精度。