公开(公告)号：CN116264998A

公开(公告)日：2023-06-20

申请号：CN202111549699.3

申请日：2021-12-17

Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 ,  辽宁省残疾人服务中心

Inventor： 辛洪旭 ,  吴丽华 ,  陈晖 ,  吴琦 ,  赵晓昱 ,  韩璐 ,  鄂罡熠 ,  杜振军 ,  唐忠华

IPC: A61H3/04

Abstract: 本发明属于医疗护理保健器械技术领域，特别涉及一种电动站立助行器的握把监测结构。包括扶手支架、扶手、感应传感器Ⅰ及总控制器，其中扶手支架前端设有两个扶手，各扶手上均设有感应传感器Ⅰ，总控制器设置于两个扶手之间，且与两个感应传感器Ⅰ连接；感应传感器Ⅰ用于感知用户的手是否紧贴扶手的信息且将该信息输出，总控制器用于接收感应传感器Ⅰ的输出的信息，并根据该信息来判断是否触发电动站立助行器移动或停止移动。本发明通过握把监测结构简化设备操作，扩大适用人群；在电动站立助行器使用过程中，通过监测用户的双手或双臂是否离开握把或扶手海绵，来判断是否触发设备停止移动，及时保证用户安全。

公开(公告)号：CN115102379A

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202111549391.9

申请日：2021-12-17

Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

Inventor： 朱永波 ,  贾凯 ,  鄂罡熠 ,  唐忠华 ,  杜振军

IPC: H02M1/32 ,  H02M5/458 ,  H02H9/02

Abstract: 本发明属于机器人控制领域，具体说是一种应用于感性负载的软启动控制电路及方法。包括：顺序连接的检测电路、预驱动电路以及驱动电路；所述检测电路包括母线电压采样电路、阈值电路和比较电路，所述母线电压采样电路连接比较电路的同向输入端，所述阈值电路连接比较电路的反向输入端，所述比较电路的输出端连接预驱动电路的输入端；所述驱动电路包括并联的MOS管和功率电阻，预驱动电路的输出端分别与MOS管和功率电阻相连，动力电源分别通过MOS管和功率电阻连接负载。本发明通过实际电路测试，实现了感性负载的软起上电功能。软起阈值设定灵活，切换电压捕捉准确，并且大大降低了成本和电气配线的负载程度。

公开(公告)号：CN114659544A

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202011544785.0

申请日：2020-12-24

Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

Inventor： 杜振军 ,  朱永波 ,  贾凯 ,  陈晓超 ,  栾茂鑫 ,  鄂罡熠

IPC: G01D5/249

Abstract: 本发明提供了一种基于增量型编码器的绝对位置测量方法，包括对增量型编码器发出的脉冲信号数量定期读数，将读数结果累加至整型变量中获得绝对位置变量，将所述绝对位置变量非易失性保存并该读数结果清零用于下次重新计数。该方法在保证位置反馈的效率和可靠性的基础上，有效降低了定位设备的成本。

公开(公告)号：CN114668635A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202011548128.3

申请日：2020-12-24

Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

Inventor： 郎雷 ,  杜振军 ,  郭冰 ,  兰凤文 ,  鄂罡熠 ,  丰博

IPC: A61H3/00 ,  F16C11/04

Abstract: 本发明提供了一种站立助行器的防摔铰接机构，属于医疗护理保健器械技术领域，包括与助行器的底盘管材固定连接的铰接轴，与铰接轴远离底盘管材的一端可转动连接的保护转杆，设置在保护转杆尾端的防撞缓冲件和防摔缓冲件；在铰接轴的中间部位还固定套接有第一环形磁铁，在保护转杆上固定设置有第二环形磁铁，两个环形磁铁在高度上相对设置，处于磁力平衡状态时极性相反；防撞缓冲件位于上表面，防摔缓冲件位于下表面，通过台阶螺钉固定在所述保护转杆上，防撞缓冲件可沿台阶螺钉的光轴转动。本发明的防摔铰接机构，通过机构的辅助支撑有效防止助行器倾倒；在碰到障碍时通过自身的旋转躲避障碍，减小转弯半径，在躲避完成后可自动的恢复原状。