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公开(公告)号：CN217640016U
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202221388805.4
申请日：2022-06-06
Applicant: 沈阳工业大学 , 大连理工大学盘锦产业技术研究院
IPC: G05B23/02
Abstract: 本实用新型公开了一种使用方便的单片机测试用定位装置，包括定位座，所述定位座的内部开设有滑槽，所述滑槽的内部两侧分别滑动连接有延伸出滑槽的定位板，所述滑槽的内部转动连接有齿轮，所述齿轮的外侧分别设置有与滑槽内壁滑动连接的条形板，所述条形板的相对侧分别固定连接有与齿轮适配的传动齿，所述条形板的内部均开设有限位槽，所述限位槽的内部均滑动连接有与定位板固定连接的限位杆，所述定位板的相对侧分别开设有定位槽。该使用方便的单片机测试用定位装置，结构新颖，构思巧妙，能够适用于不同大小的单片机，同时通过设置定位机构，可以达到对单片机更好地定位效果。
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公开(公告)号：CN117333506A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311253000.8
申请日：2023-09-26
Applicant: 沈阳工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于TOF相机的三维眼动追踪方法，步骤为：使用标定平面标定；采集受试者凝视图像；得到受试者单只眼睛图像上7个关键点；得到单只眼睛图像上7个畸变校正后的眼部landmarks点的2D坐标；将7个关键点的2D坐标转化为相机坐标系中的3D坐标；得到受试者水平方向凝视时的眼球中心在相机坐标系中的3D坐标值，以及受试者垂直方向凝视时的眼球中心在相机坐标系中的3D坐标值；得到受试者在水平和垂直方向凝视时的瞳孔点的3D坐标；计算出受试者在水平和垂直方向的凝视角度yaw和pitch，从而实现三维眼动追踪。解决了现有的基于模型的眼动追踪技术中存在的眼球结构建模复杂、求解凝视角度困难的问题。
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公开(公告)号：CN119830074A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411915071.4
申请日：2024-12-24
Applicant: 沈阳工业大学
IPC: G06F18/24 , G01M15/12 , G06F18/25 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06N3/045 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/09 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开一种柴油机故障诊断方法、系统、设备及介质，涉及柴油机故障诊断技术领域，该方法包括：采集柴油机的振动信号数据；基于改进后的一维卷积神经网络并行构建出故障诊断模型；将振动信号数据输入故障诊断模型中，通过双通道的卷积层分别提取振动信号的时域特征和频域特征，将时域特征和频域特征经过三层池化层后输入门控循环单元层中进行时序建模，得到时域特征和频域特征的动态变化信息；通过注意力机制层提取出动态变化信息的关键信息并融合后，经过全局最大池化层后输入Softmax层中，输出分类结果，来对柴油机的故障进行诊断；该方法通过引入门控循环单元和注意力机制，提取出动态变化信息的关键信息，提高故障检测精度。
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公开(公告)号：CN115202214A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210967332.1
申请日：2022-08-12
Applicant: 沈阳工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及机械臂控制，尤其涉及一种基于分段阈值事件触发的机械臂预设性能控制方法。本发明的事件触发机制可以减少数据传输以及提高资源利用率，并且控制律结构简单、易于实现。包括：步骤1.建立单关节机械臂数学模型；步骤2.针对单关节机械臂数学模型产生的轨迹跟踪误差，结合非线性变换，设计预设性能函数限制其运动轨迹；步骤3.根据非线性变换得到的中间变量，构造带有滤波误差补偿的指令滤波器处理虚拟控制律的时间导数；步骤4.根据指令滤波器的输出，结合神经网络观测器、分段阈值触发机制和自适应技术设计事件驱动控制律和自适应律。
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公开(公告)号：CN115256386B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202210886681.0
申请日：2022-07-26
Applicant: 沈阳工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种考虑跟踪误差约束的不确定机械臂神经自适应控制方法，该方法建立多关节机械臂非线性动态模型；针对多关节机械臂非线性动态模型产生的跟踪误差，设计约束条件限制其运动轨迹；结合移位函数，利用非线性变换将受限的跟踪误差转换为非受限的变量；采用RBF神经网络逼近多关节机械臂非线性动态模型中的未建模动态，得到未建模动态的估计模型；结合虚拟参数和动态面技术，设计基于神经网络的自适应跟踪控制器。本发明解决未知初始跟踪误差的难点，不需要利用惯性矩阵与离心力和哥氏力矩阵的斜对称特性，实现机械臂的轨迹跟踪误差在约束范围内，提高控制系统的暂态性能和稳态性能，并且控制器结构简单、易于实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119884824A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411965158.2
申请日：2024-12-30
Applicant: 沈阳工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于FRS‑IMPA‑XGBoost发动机润滑系统故障诊断方法，涉及发动机润滑系统领域。本发明通过集成传感器采集油液数据，包含润滑油的磨粒信息和各种理化信息。随后使用模糊粗糙集对油液数据属性约简，保留故障关联度高的特征构建数据集；在海洋捕食者算法初始化阶段引入Sobol序列和动态反向学习，解决了初始化阶段算法初始解分布不均匀，易陷入局部最优的问题；其次在算法中后期引入自适应参数控制策略进一步改善勘探和开发的平衡性，得到改进的海洋捕食者算法IMPA；使用改进后的IMPA对XGBoost模型寻优；将寻优结束得到的超参数输入到XGBoost模型中。本发明增强了全局搜索能力，平衡了算法探索和开发的转换，提高了模型故障诊断的准确率。
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公开(公告)号：CN119067919A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411042802.9
申请日：2024-07-31
Applicant: 沈阳工业大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于改进YOLOv5的金属表面缺陷检测方法，针对现有金属表面缺陷检测存在缺陷特征提取能力不足、检测精度低，检测时间长等问题，提出了一种基于改进的YOLOv5算法金属表面缺陷检测模型；首先，在SPPF模块之前添加CBAM注意力机制，优化网络结构，提取更加丰富的目标特征；其次，将Neck层中普通卷积Conv修改为GSConv进行训练，减少模型参数，提升训练速度；最后引入边框回归损失函数EIoU Loss代替原始YOLOv5的CIoU Loss来加快网络收敛，增加小目标检测能力。本发明实现了检测精度的显著提升，并成功缩短了检测所需的时间，提升了金属表面缺陷检测的整体效率和准确性。
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公开(公告)号：CN117333506B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311253000.8
申请日：2023-09-26
Applicant: 沈阳工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于TOF相机的三维眼动追踪方法，步骤为：使用标定平面标定；采集受试者凝视图像；得到受试者单只眼睛图像上7个关键点；得到单只眼睛图像上7个畸变校正后的眼部landmarks点的2D坐标；将7个关键点的2D坐标转化为相机坐标系中的3D坐标；得到受试者水平方向凝视时的眼球中心在相机坐标系中的3D坐标值，以及受试者垂直方向凝视时的眼球中心在相机坐标系中的3D坐标值；得到受试者在水平和垂直方向凝视时的瞳孔点的3D坐标；计算出受试者在水平和垂直方向的凝视角度yaw和pitch，从而实现三维眼动追踪。解决了现有的基于模型的眼动追踪技术中存在的眼球结构建模复杂、求解凝视角度困难的问题。
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公开(公告)号：CN115256386A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210886681.0
申请日：2022-07-26
Applicant: 沈阳工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种考虑跟踪误差约束的不确定机械臂神经自适应控制方法，该方法建立多关节机械臂非线性动态模型；针对多关节机械臂非线性动态模型产生的跟踪误差，设计约束条件限制其运动轨迹；结合移位函数，利用非线性变换将受限的跟踪误差转换为非受限的变量；采用RBF神经网络逼近多关节机械臂非线性动态模型中的未建模动态，得到未建模动态的估计模型；结合虚拟参数和动态面技术，设计基于神经网络的自适应跟踪控制器。本发明解决未知初始跟踪误差的难点，不需要利用惯性矩阵与离心力和哥氏力矩阵的斜对称特性，实现机械臂的轨迹跟踪误差在约束范围内，提高控制系统的暂态性能和稳态性能，并且控制器结构简单、易于实现。
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公开(公告)号：CN202032705U
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN201120115127.X
申请日：2011-04-19
Applicant: 沈阳工业大学
IPC: F24F11/02
Abstract: 新型智能地源热泵控制系统，包括压缩机-PLC控制柜、变频柜和配电柜；压缩机-PLC控制柜由PLC控制柜和压缩机组组成；配电柜分别与变频柜、压缩机-PLC控制柜、潜水泵和循环泵连接；压缩机-PLC控制柜中的PLC控制柜分别与变频柜、循环泵、流量传感器、温度传感器和压力传感器连接；压缩机-PLC控制柜中的压缩机组与PLC控制柜直接连接；变频柜与潜水泵连接。本实用新型系统利用清洁的可再生能源，对环境无污染，而且高效节能，属于绿色环保技术和装置，符合目前我国能源、环保的基本政策。
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