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公开(公告)号：CN106391367B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201611046687.8
申请日：2016-11-23
Applicant: 清华大学 , 江苏长虹智能装备集团有限公司 , 上海飞机制造有限公司
Abstract: 本发明涉及一种可视化的自动化喷涂监控系统，其包括通讯系统，通讯系统用于实现输调漆监控系统、喷涂机器人监控系统与输调漆系统、喷涂机器人进行实时通讯；输调漆监控系统向可视化人机交互系统、干涉碰撞检验系统和工艺检测系统传输输调漆状态信息；喷涂机器人监控系统将运动状态信息传输至可视化人机交互系统、干涉碰撞检验系统和工艺检测系统；可视化人机交互系统接收输调漆状态信息和运动状态信息、工艺检测结果、干涉碰撞检测结果，并实时显示；干涉碰撞检验系统用于判断是否会出现干涉和碰撞；工艺检测系统用于检测在喷涂过程中工艺参数是否正确。本发明能保证喷涂工艺正确，有效提升喷涂质量、喷涂效率、安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN106391367A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611046687.8
申请日：2016-11-23
Applicant: 清华大学 , 江苏长虹智能装备集团有限公司 , 上海飞机制造有限公司
CPC classification number: B05B13/00 , B05B12/12 , B05B12/124 , B05B13/0431
Abstract: 本发明涉及一种可视化的自动化喷涂监控系统，其包括通讯系统，通讯系统用于实现输调漆监控系统、喷涂机器人监控系统与输调漆系统、喷涂机器人进行实时通讯；输调漆监控系统向可视化人机交互系统、干涉碰撞检验系统和工艺检测系统传输输调漆状态信息；喷涂机器人监控系统将运动状态信息传输至可视化人机交互系统、干涉碰撞检验系统和工艺检测系统；可视化人机交互系统接收输调漆状态信息和运动状态信息、工艺检测结果、干涉碰撞检测结果，并实时显示；干涉碰撞检验系统用于判断是否会出现干涉和碰撞；工艺检测系统用于检测在喷涂过程中工艺参数是否正确。本发明能保证喷涂工艺正确，有效提升喷涂质量、喷涂效率、安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN106362897A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201611049007.8
申请日：2016-11-23
Applicant: 清华大学 , 江苏长虹智能装备集团有限公司 , 上海飞机制造有限公司
IPC: B05B13/04
CPC classification number: B05B13/0431
Abstract: 本发明涉及一种自动化喷涂系统集成喷涂工艺的喷涂路径规划算法，其步骤：导入已生成的待喷涂零件三维模型，并导入该三维模型；读取STL格式数学模型的三角面片信息，并显示待喷涂零件的三维模型；判断待喷涂零件特征，根据集成的工艺原理自动给出扫描平面的扫描方向、起始位置和扫描间距，生成一簇等间距的扫描平面；计算得到扫描平面与各三角面片的相交线段，顺序连接得到轨迹线条形成喷涂轨迹；判断零件特征和喷枪类型自动给出喷枪到喷涂表面的距离；获得喷枪中心位置的轨迹；判断待喷涂零件特征，根据集成的工艺原理自动给出喷涂表面上的移动速度；计算喷枪沿喷枪中心位置轨迹的运动速度；生成喷涂作业数控指令，完成轨迹规划。
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公开(公告)号：CN103433168A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310405357.3
申请日：2013-09-09
Applicant: 江苏长虹智能装备集团有限公司
Abstract: 本发明涉及一种灵活性强、高柔性、工作空间大的五自由度混联喷涂机器人，该五自由度混联喷涂机器人包括基础串联运动单元和末端并联喷涂作业单元两个部分。基础串联运动单元具有三个转动自由度和一个移动自由度，基础串联运动单元由机身竖直转动关节，机身升降导轨移动关节，水平转动关节以及与水平转动关节正交的姿态调整转动关节组成；末端并联喷涂作业单元具有由两个移动自由度，该装置具有易于制造，方便控制，容易实现模块化等特点。
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公开(公告)号：CN106362897B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201611049007.8
申请日：2016-11-23
Applicant: 清华大学 , 江苏长虹智能装备集团有限公司 , 上海飞机制造有限公司
IPC: B05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种自动化喷涂系统集成喷涂工艺的喷涂路径规划算法，其步骤：导入已生成的待喷涂零件三维模型，并导入该三维模型；读取STL格式数学模型的三角面片信息，并显示待喷涂零件的三维模型；判断待喷涂零件特征，根据集成的工艺原理自动给出扫描平面的扫描方向、起始位置和扫描间距，生成一簇等间距的扫描平面；计算得到扫描平面与各三角面片的相交线段，顺序连接得到轨迹线条形成喷涂轨迹；判断零件特征和喷枪类型自动给出喷枪到喷涂表面的距离；获得喷枪中心位置的轨迹；判断待喷涂零件特征，根据集成的工艺原理自动给出喷涂表面上的移动速度；计算喷枪沿喷枪中心位置轨迹的运动速度；生成喷涂作业数控指令，完成轨迹规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107670411A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201711151044.4
申请日：2017-11-18
Applicant: 江苏长虹智能装备集团有限公司
CPC classification number: B01D46/0036 , B01D46/0024 , B01D46/30 , B01D53/06 , B01D2253/102 , B01D2258/02 , B01D2259/40086 , B01D2259/4009
Abstract: 本发明公开了废气吸附技术领域中一种活性炭吸附工艺，其工艺流程包括以下步骤：1）废气预处理、2）废气吸附、3）氮气解吸脱附和4）冷凝回收有机溶剂，通过对活性炭中充高流速和高温度氮气使活性炭脱附再生，氮气高流速对吸附质分子冲击力较大，利于把吸附质带出活性炭，氮气高温度使吸附质动能增大，同样利于吸附质脱离活性炭，此种脱附再生处理方法可对任何类型溶剂进行脱附，弥补了水蒸气解吸方式无法对水溶性强和高沸点的溶剂进行脱附的不足；通过多个不受束缚的活性炭球对废气进行吸附，活性炭球的运动在单位时间内可增加其与废气的接触，废气与活性炭接触充分，提高活性炭利用率以提高吸附效果。
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公开(公告)号：CN106391366A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611046658.1
申请日：2016-11-23
Applicant: 清华大学 , 江苏长虹智能装备集团有限公司 , 上海飞机制造有限公司
CPC classification number: B05B13/00 , B05B12/12 , B05B12/124 , B05B13/0431
Abstract: 本发明涉及一种民用飞机大部件自动化涂装系统，其包括喷涂监控系统、喷涂系统和轨迹规划系统；所述喷涂系统由运动控制系统、输调漆系统和喷涂机器人构成；所述轨迹规划系统根据用户需求基于不同的待喷涂零件预设有不同的喷涂轨迹，并将该喷涂轨迹生成喷涂控制指令传输至所述运动控制系统；所述运动控制系统用于对输调漆系统和喷涂机器人进行协调控制，所述输调漆系统在所述运动控制系统控制下对所述喷涂机器人输漆；所述喷涂机器人在所述运动控制系统控制下对待喷涂零件进行喷涂；所述喷涂监控系统实时监测所述喷涂系统的工作状态。本发明能有效规划喷涂路径，提升喷涂效率，实时掌握喷涂状态；可以广泛在自动化喷涂系统领域中应用。
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公开(公告)号：CN104923432A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201410098382.6
申请日：2014-03-18
Applicant: 江苏长虹智能装备集团有限公司 , 上海飞机制造有限公司
Abstract: 本发明提供一种多平行四边形连杆并行的串并联驱动喷涂机器人，其包括串联驱动基座总成、三组并行的平行四边形连杆机构和动平台(20)，其特征在于所述的串联驱动基座总成包括固定不动的下基座(2)和依次串联在其上的由中基座(3)、上基座(4)、顶基座(18)所构成的3个旋转基座，在所述的顶基座(18)平台上还设置有三组驱动电机(14、6、17)，所述的3个旋转基座(3、4、18)和该三组驱动电机(14、6、17)一同通过所述的三组并行的平行四边形连杆机构协同驱动所述的动平台(20)，该喷涂机器人不仅运动学正解、逆解简单并且唯一，易于实现轨迹规划和控制，而且其运动工作空间较大，能够实现大轮廓复杂曲面的喷涂。
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公开(公告)号：CN106391366B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201611046658.1
申请日：2016-11-23
Applicant: 清华大学 , 江苏长虹智能装备集团有限公司 , 上海飞机制造有限公司
Abstract: 本发明涉及一种民用飞机大部件自动化涂装系统，其包括喷涂监控系统、喷涂系统和轨迹规划系统；所述喷涂系统由运动控制系统、输调漆系统和喷涂机器人构成；所述轨迹规划系统根据用户需求基于不同的待喷涂零件预设有不同的喷涂轨迹，并将该喷涂轨迹生成喷涂控制指令传输至所述运动控制系统；所述运动控制系统用于对输调漆系统和喷涂机器人进行协调控制，所述输调漆系统在所述运动控制系统控制下对所述喷涂机器人输漆；所述喷涂机器人在所述运动控制系统控制下对待喷涂零件进行喷涂；所述喷涂监控系统实时监测所述喷涂系统的工作状态。本发明能有效规划喷涂路径，提升喷涂效率，实时掌握喷涂状态；可以广泛在自动化喷涂系统领域中应用。
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公开(公告)号：CN106811789A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201510900705.3
申请日：2015-12-01
Applicant: 江苏长虹智能装备集团有限公司
IPC: C25D13/12
Abstract: 本发明涉及一种基于串并混联机构的汽车涂装输送机，属于机械制造及交通运输领域，该输送机包括龙门机架和并联输送机构两个功能部件，所述并联输送机构包括两个对称布置的并联机构，分别连接在龙门机架两侧，并通过连接杆连成一体，通过并联机构的同步运动调整车体的位置和姿态，龙门机架能够沿支撑座运动，龙门机架和并联输送机构协同运动构成混联机构，实现车体在涂装生产线的运输。由于本发明利用了并联机构刚度高及动力学负载能力大的优势，使得输送机具有更普遍的适用性，能够在生产线上完成对不同车型和大小的车身涂装，实现柔性生产。
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