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公开(公告)号：CN114137984B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202111438958.5
申请日：2021-11-29
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化传输平台及其控制方法和路径规划方法，采用了六边形的模块体以及全向轮组来使得目标传输物能够从平台的入口传输到出口，提高了实用性能；采用多CCD相机作为平台传输信息反馈设备，通过图像拼接获取工作台面动态传输信息，并由改进的视觉处理算法对拼接图像进行轮廓提取，最后通过坐标系转换将传输目标相关信息映射到上位机图形界面中，实现货物的传输路径规划；引入矩阵干涉理论对故障模块和多目标传输物体进行分析，实现模块运动状态实时切换和动态避障的功能；本方案所述物料传输平台便于安装、易于拓展、路径规划方便，可在不改变平台结构的前提下柔性地调整物料传输路径，且能在传输过程中实时监测货物的传输状态。
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公开(公告)号：CN114313878A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111400669.6
申请日：2021-11-19
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向物料传输平台的运动学建模策略与路径规划方法，所述平台包括装有全向轮的六边形模块体、工作台面板、连接件、伸缩杆支架、Wi‑Fi模块和自锁滚轮，所述平台的控制方法步骤如下：采用多运动学建模策略，完成控制用运动学模型库的建立；在上位机操作界面中配置工作环境；通过RFID获取传输物料的地理位置信息，并反馈给上位机；采用改进蚁群算法规划全局传输路径；采用改进人工势场法规划局部传输路径；在规划后的传输路径上，实现多运动学模型的动态切换，并解算出相关全向轮对应的转速及转向。本发明的物料传输平台装拆方便，不同运动学模型的动态切换使传输更加平稳，并能提高路径规划的收敛速度，降低局部最优概率，传输效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112591410A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011358824.8
申请日：2020-11-27
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于全向轮的物料传输平台及其控制方法，传输平台由多个模块可拆卸地拼接而成，每个模块包括若干水平安装于驱动机构上的全向轮，进行物料传输时，首先在系统中规定传输路径，上位机通过运动学分析进行坐标解算得出经过的全向轮的线速度，当路径中存在故障模块时，上位机基于A*算法进行局部路径规划并结合多段3次Bezier曲线拟合的方式对局部路径进行平滑处理，产生无折点的避障传输路径。本发明的物料传输平台传输路径灵活，传输效率高，实时同步物料运动状态，可维护性与抗干扰性高。
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公开(公告)号：CN112545790A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011308247.1
申请日：2020-11-20
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种组合式床椅一体化设备，包括轮椅模组和轮床模组，其中，轮椅模组包括电动可调的靠背、座板、护腿板和扶手；轮椅模组可在平躺状态与轮椅常规状态间按需切换；轮床模组包括轮床主体框架和用于对接轮椅模组的旁侧入口；轮床模组的旁侧入口设有可开合的活动支腿，活动支腿在床椅对接时向外侧打开；轮椅模组在控制系统下从可引导区域自动行进至契合调整区域，经过旁侧入口横向侧移驶入对接位置直至实现床椅组合对接。本发明采用旁侧入口的组合对接方式，提高了空间利用率，同时提高了使用的便捷性。
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公开(公告)号：CN114313878B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202111400669.6
申请日：2021-11-19
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向物料传输平台的运动学建模与路径规划方法，所述平台包括装有全向轮的六边形模块体、工作台面板、连接件、伸缩杆支架、Wi‑Fi模块和自锁滚轮，所述方法步骤如下：采用多运动学建模策略，完成控制用运动学模型库的建立；在上位机操作界面中配置工作环境；通过RFID获取传输物料的地理位置信息，并反馈给上位机；采用改进蚁群算法规划全局传输路径；采用改进人工势场法规划局部传输路径；在规划后的传输路径上，实现多运动学模型的动态切换，并解算出相关全向轮对应的转速及转向。本发明的物料传输平台装拆方便，不同运动学模型的动态切换使传输更加平稳，并能提高路径规划的收敛速度，降低局部最优概率，传输效率高。
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公开(公告)号：CN114935938A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202111430091.9
申请日：2021-11-29
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于移动平台的旋翼无人机自主降落系统及方法，通过设计一种多尺度嵌套组合标志，满足单目相机在不同距离梯度下的识别，保证了无人机单目相机在降落过程中在不同高度均有可识别的标识，同时通过辅助降落系统，计算估计出移动平台速度、位姿与获取的无人机速度、位姿用于辅助无人机降落。该种旋翼无人机自主降落系统及方法通过GPS导航、视觉巡航、视觉导航三种基本状态的切换实现无人机在移动平台上自主降落，具有降落效率高、稳定性强的特点。
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公开(公告)号：CN114137984A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111438958.5
申请日：2021-11-29
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种模块化传输平台及其控制方法和路径规划方法，采用了六边形的模块体以及全向轮组来使得目标传输物能够从平台的入口传输到出口，提高了实用性能；采用多CCD相机作为平台传输信息反馈设备，通过图像拼接获取工作台面动态传输信息，并由改进的视觉处理算法对拼接图像进行轮廓提取，最后通过坐标系转换将传输目标相关信息映射到上位机图形界面中，实现货物的传输路径规划；引入矩阵干涉理论对故障模块和多目标传输物体进行分析，实现模块运动状态实时切换和动态避障的功能；本方案所述物料传输平台便于安装、易于拓展、路径规划方便，可在不改变平台结构的前提下柔性地调整物料传输路径，且能在传输过程中实时监测货物的传输状态。
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