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公开(公告)号：CN114117637A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111425119.X
申请日：2021-11-26
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进DBSCAN和决策树的船舶分段涂装工艺设计方法，包括以下步骤：利用拉普拉斯计分法对分段涂装部位的特征进行特征提取，实现涂装部位的特征降维；利用灰狼算法改进的DBSCAN算法对现有分段涂装部位进行聚类分析，形成分段涂装部位的类别；基于聚类的结果，构造训练集和测试集，对决策树算法进行训练，得到分段涂装部位分类模型，基于决策树算法的训练结果，对待涂分段部位进行分类，得到相似分段涂装部位集及其对应的相似分段涂装工艺集；分析影响涂装工艺评价的因素，构造涂装工艺模糊综合评价指标体系，基于模糊综合评价法对相似分段涂装工艺集中的每一条工艺进行评价。本发明为分段涂装工艺的合理制定提供有力手段。
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公开(公告)号：CN110841840A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911088958.X
申请日：2019-11-08
Applicant: 江苏科技大学
IPC: B05B13/04 , B05B13/00 , B62D55/08 , B62D55/265 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种用于船舶外板涂装的伸缩式喷涂机器人，包括机架以及设置在机架上的移动模块、吸附模块、可伸缩机械臂、喷枪和检测反馈模块；所述移动模块包括设置在机架两侧的履带组件以及驱动履带组件的气动马达，通过控制所述气动马达的转速差来控制机器人的转向；所述吸附模块包括设置在履带组件上的永磁吸附单元以及设置于机架中间的真空吸附单元；所述喷枪通过可伸缩机械臂设置于机架上并通过步进电机驱动。首先，本发明的机器人可以在船体表面进行不同强度的吸附以及多自由度行走；其次，能够完成船体表面复杂曲率处的喷涂作业，喷枪始终保持与船体外表面垂直，适用于任意角度的作业壁面；再而，通过检测反馈模块可实时跟踪作业情况。
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公开(公告)号：CN112892944A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110081160.3
申请日：2021-01-21
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于变曲率外板的无人机智能喷涂装置，包括飞行控制系统，喷杆，舵机，流量阀和喷嘴，飞行控制系统设置在无人机上，对舵机进行控制；喷杆可伸缩，动态调整喷嘴与变曲率外板之间的距离；舵机设置在喷杆上，通过U型架对喷嘴进行角度调节；流量阀设置在喷杆上，控制喷嘴输出流量大小；喷嘴设置在舵机的U型架上，喷嘴和喷杆之间通过高压软管连接，实现涂料的传输，时刻保证了喷嘴与变曲率外板的喷涂角度和最佳喷涂距离，提高喷涂质量；大大增加了无人机智能喷涂的喷涂效率，提高了喷涂利用率；可根据不同的工作压力适用于不同的漆，可适用多种曲面类型外板，尤其克服复杂曲面喷涂不均的缺陷。
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公开(公告)号：CN111992387A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010656341.X
申请日：2020-07-09
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向曲面喷涂作业的船用爬壁机器人喷涂装置，包括支撑板、角度调整模块以及喷涂模块；支撑板对应的与爬壁机器人和角度调整模块进行安装；喷涂模块安装于角度调整模块上；该喷涂器可根据作业船体表面的曲率粗调主动喷涂角度，进而保证喷枪的喷嘴始终垂直于船体待喷涂表面，进而保证船舶表面漆膜厚度达到使用要求且厚度均匀，同时多个喷枪同时或者单独进行喷涂作业，在兼顾喷涂效率的情况下能够对局部进行修补。
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公开(公告)号：CN116740526A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310309148.2
申请日：2023-03-27
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06V10/82 , G06T5/00 , G06N3/006 , G06N3/126 , G06V10/764 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种不平衡船舶涂装缺陷图像生成方法、系统及可读存储介质，方法包括构建不平衡的小样本船舶涂装缺陷数据集；对不平衡的小样本船舶涂装缺陷数据集进行数据预处理；将预处理后的不平衡的小样本船舶涂装缺陷数据集划分为K个不同的训练样本子集；得到初始基判别器集；得到最优的基判别器子集；利用有效的IGASEN‑EMWGAN模型，得到平衡的船舶涂装缺陷数据集；系统包括样本数据采集模块，数据预处理模块，第一构建模块，第二构建模块，模型训练模块以及数据生成模块；可读存储介质中有多条指令。本发明有效地解决了选择性集成学习中基判别器的判别精度和多样性之间难以平衡、组合爆炸、计算复杂度较大、容易陷入局部最优等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112748745B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202110080442.1
申请日：2021-01-21
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机与随动小车的联控方法及系统，其中方法包括同时进行的垂直方向联控过程和水平方向联控过程。其中垂直方向联控过程包括如下步骤：步骤100：重力传感器测量无人机负载的管线重力，张力传感器测量管线张力数值；步骤110：根据管线张力数值控制管线收放装置对管线的收放，使管线保持张紧状态；步骤120：根据管线重力的变化调整无人机的动力输出，使无人机保持匀速运动。水平方向联控过程包括如下步骤：步骤200：距离传感器测量随动小车与无人机的相对距离及角度；步骤210：根据相对距离及角度调节随动小车的速度，使随动小车与无人机的距离及角度维持在预设距离及角度。上述联控方法确保无人机在喷涂过程中匀速运动，提高喷涂质量。
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公开(公告)号：CN113996470B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202111419996.6
申请日：2021-11-26
Applicant: 江苏科技大学
IPC: B05B14/00 , B05B15/628 , B05B15/68
Abstract: 本发明公开了一种船舶外板涂装用的绿色喷涂装置，包括圆筒形结构的漆雾罩，所述漆雾罩一端设有伸缩杆，所述伸缩杆上设有喷枪；所述漆雾罩的罩壁开设滑动槽，同时，罩壁内侧设有滑动块，所述滑动块上开设螺孔，通过螺栓延伸出滑动槽，通过螺栓与螺孔紧固，使得滑动块固定于漆雾罩内壁，所述滑动块上开设多个漆雾回收孔和多个清洁孔，同时设有与所有漆雾回收孔连通的回收连接孔和与所有清洁孔连通的清洁连接孔，所述漆雾罩还设有漆雾回收箱和清洁箱；所述漆雾回收箱通过漆雾吸管连接回收连接孔，所述清洁箱通过清洁喷管连接清洁连接孔。该装置有利于提高油漆利用率，增强喷涂效果，减少因有害气体对环境产生的危害，从而实现船舶绿色涂装。
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公开(公告)号：CN112917486B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110081322.3
申请日：2021-01-21
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的船舶外板智能喷涂路径自动规划方法，包括以下步骤：(1)利用无人机进行船舶外板图像采集；(2)对船舶外板进行三维逆向建模，并对船舶外板模型按照形状的规整程度进行分类；(3)对平面、规则曲面和复杂曲面分别进行喷涂无人机飞行次数和喷涂路径规划；(4)生成喷涂无人机喷涂路径和无人机作业参数。本发明实现了对船舶外板三维模型的快速生成，通过多目标粒子群算法分别对平面、规则曲面和复杂曲面的喷涂无人机飞行速度、喷漆压力、喷枪距离以及喷涂路径间距进行优化，对改善喷涂无人机的喷涂质量、资源利用率以及作业效率具有重要意义。
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公开(公告)号：CN113996470A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111419996.6
申请日：2021-11-26
Applicant: 江苏科技大学
IPC: B05B14/00 , B05B15/628 , B05B15/68
Abstract: 本发明公开了一种船舶外板涂装用的绿色喷涂装置，包括圆筒形结构的漆雾罩，所述漆雾罩一端设有伸缩杆，所述伸缩杆上设有喷枪；所述漆雾罩的罩壁开设滑动槽，同时，罩壁内侧设有滑动块，所述滑动块上开设螺孔，通过螺栓延伸出滑动槽，通过螺栓与螺孔紧固，使得滑动块固定于漆雾罩内壁，所述滑动块上开设多个漆雾回收孔和多个清洁孔，同时设有与所有漆雾回收孔连通的回收连接孔和与所有清洁孔连通的清洁连接孔，所述漆雾罩还设有漆雾回收箱和清洁箱；所述漆雾回收箱通过漆雾吸管连接回收连接孔，所述清洁箱通过清洁喷管连接清洁连接孔。该装置有利于提高油漆利用率，增强喷涂效果，减少因有害气体对环境产生的危害，从而实现船舶绿色涂装。
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公开(公告)号：CN112917486A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110081322.3
申请日：2021-01-21
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的船舶外板智能喷涂路径自动规划方法，包括以下步骤：(1)利用无人机进行船舶外板图像采集；(2)对船舶外板进行三维逆向建模，并对船舶外板模型按照形状的规整程度进行分类；(3)对平面、规则曲面和复杂曲面分别进行喷涂无人机飞行次数和喷涂路径规划；(4)生成喷涂无人机喷涂路径和无人机作业参数。本发明实现了对船舶外板三维模型的快速生成，通过多目标粒子群算法分别对平面、规则曲面和复杂曲面的喷涂无人机飞行速度、喷漆压力、喷枪距离以及喷涂路径间距进行优化，对改善喷涂无人机的喷涂质量、资源利用率以及作业效率具有重要意义。
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