公开(公告)号：CN111457192A

公开(公告)日：2020-07-28

申请号：CN202010253609.5

申请日：2020-04-02

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 付永明 ,  刘芳华 ,  孙威 ,  郭文龙 ,  陈春媛 ,  郝德培 ,  刘凯

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  B08B9/051 ,  B62D61/10 ,  F16L101/12 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种轮式管道内壁清扫检测机器人，主要适用于管径在250-380mm管道，包括：轴向依次连接设置的控制室、轮式行走牵引装置、清扫装置；轮式行走牵引装置包括：调节组件、前变径驱动组件；清扫装置包括：后变径驱动组件、清扫组件；控制室可拆卸的固定于轮式行走牵引装置上；轮式行走牵引装置与清扫装置柔性连接；调节组件四周设有数个前变径驱动组件，轮式行走牵引装置通过前变径驱动组件与管内壁贴合在管内行走；清扫组件四周设有数个后变径驱动组件，清扫装置通过后变径驱动组件与管内壁贴合在管内行走。本发明可以提供较大的牵引力，保证了机器人对复杂的管道通过的能力，变径驱动组件保证能实现在250-380mm之间的管道之间变化。

公开(公告)号：CN111230888A

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN202010205669.X

申请日：2020-03-23

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 谢如坤 ,  刘芳华 ,  孙威

IPC: B25J9/16 ,  A61H1/02 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明涉及能够对穿戴者进行辅助运动外骨骼机器人技术领域，特别涉及一种外骨骼机器人运动控制方法，具体地说，是一种基于RGBD相机的上肢外骨骼机器人避障方法，包括以下步骤：步骤一：基于RGBD相机获取外骨骼工作空间内的障碍物信息形成三维点云信息图；步骤二：使用定位信息和标定信息将两侧的RGBD相机三维点云图融合成障碍物栅格地图；步骤三：基于障碍物栅格地图，采用改进型人工势场算法进行路径规划，控制外骨骼向目标位置靠近。

公开(公告)号：CN107284621A

公开(公告)日：2017-10-24

申请号：CN201710509033.2

申请日：2017-06-28

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 戴米格 ,  杨秋林 ,  周宏根 ,  张动 ,  尚东 ,  顾嘉阳 ,  孙威 ,  李纯金

IPC: B63C5/02 ,  B63B9/06

CPC classification number: B63C5/02 ,  B63B9/06 ,  B63C2005/025

Abstract: 本发明公开了一种用于船舶分段建造的柔性胎架系统，包括若干个建造支撑单元、驱动机构和与驱动机构连接的PLC控制系统和上位机，所述建造支撑单元包括两个用于支撑船舶分段的支撑固定机构和与每个支撑固定机构连接的柔性胎架机构，柔性胎架机构与驱动机构连接，柔性胎架机构为可升降机构，所述上位机将控制量传递给PLC控制系统，PLC控制系统控制驱动机构驱动柔性胎架机构运动到合理的位置，调整船舶分段的位置。本发明的一种用于船舶分段建造的柔性胎架系统，将加工区域分布有若干个支撑点，根据需要选择合适的支撑点，采用初调和微调相结合的调节方式，实现船舶分段的精确定位。