公开(公告)号：CN117516533A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311426556.2

申请日：2023-10-31

Applicant: 江苏省特种设备安全监督检验研究院

Inventor： 张伟 ,  张健 ,  赵奉奎 ,  曹伟 ,  董洲 ,  吴天余

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明涉及一种基于TCN和LSTM的车辆融合定位方法，包括获取车辆IMU输出的车辆数据的步骤，获取车辆GNSS的定位信息的步骤，通过扩展卡尔曼滤波器融合IMU车辆数据及GNSS定位信息的步骤；当车辆GNSS定位信息短期丢失，则将IMU车辆数据输入TCN，再将TCN预测的GNSS车辆定位信息及IMU车辆数据，输入扩展卡尔曼滤波器，最终输出车辆定位所需的位置数据，当车辆GNSS定位信息长期丢失，则将IMU车辆数据输入LSTM，再将LSTM的输出及车辆IMU车辆数据，输入扩展卡尔曼滤波器。本发明的基于TCN和LSTM的车辆融合定位方法在卫星信号丢失时仍可对车辆进行可靠定位。

公开(公告)号：CN117664600A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311688867.6

申请日：2023-12-11

Applicant: 江苏省特种设备安全监督检验研究院

Inventor： 张伟 ,  董洲 ,  曹伟 ,  张健 ,  赵奉奎 ,  吴天余 ,  杜成军

IPC: G01M17/007 ,  G01M17/06

Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶叉车的性能检测装置，包括：路基板一端设有墙板，路基板上设有测试路段一和测试路段二；路基板上设有刻度线一；减速电机与路基板固定且其输出转轴与支撑轴固定，障碍板与支撑轴固定；伸缩缸一与路基板固定，挡板与伸缩缸一的伸缩端固定，挡板布置在墙板和伸缩缸一之间，无人驾驶叉车能够从墙板和挡板之间驶过。测试路段一上对应布置有刻度线一，无人驾驶叉车能够在测试路段一上进行刹车距离测试；减速电机能够带动障碍板快速大幅度摆动或小幅度摆动，模拟组件既能够对无人驾驶叉车进行紧急避障测试，又能够检测无人驾驶叉车的换向能力；通过调整挡板与墙板之间的距离，可以对挡板与墙板之间的转弯性能进行测试。

公开(公告)号：CN115790629A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211458202.1

申请日：2022-11-21

Applicant: 江苏省特种设备安全监督检验研究院

Inventor： 张伟 ,  赵奉奎 ,  张永举 ,  张健 ,  黄伟华 ,  董洲 ,  吴天余

IPC: G01C21/34 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶观光车路径跟踪精度检测方法，其通过依次获取自动驾驶光观车对各目标点的跟踪误差，并根据所有目标点跟踪误差的最大值，得到自动驾驶光观车的路径跟踪精度。同时，在对各目标点跟踪误差的获取时，通过自适应系数开关函数的设定，实现了卡尔曼滤波算法系数的自适应设定，进而实现了卡尔曼滤波算法状态向量最优估计过程中，预测值和观测值权重的动态自适应调整，克服了递推过程中卡尔曼增益发散的问题。

公开(公告)号：CN221251146U

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202323461660.3

申请日：2023-12-19

Applicant: 江苏省特种设备安全监督检验研究院

Inventor： 曹伟 ,  张伟 ,  赵奉奎 ,  张健 ,  杜成军

IPC: B60W60/00 ,  B60W10/12 ,  B60W10/08 ,  B60W10/20

Abstract: 本实用新型涉及一种自动驾驶车辆的车身组件，包括车身，车身上设有激光雷达及深度相机，车身包括底盘，底盘上设有左轮及右轮，底盘的中部设有转向轮，底盘上还设有左电机、右电机及转向舵机，左电机及右电机的输出轴分别连接左轮和右轮，转向轮安装于转向舵机的舵盘上；底盘的上方还设有安装板，安装板的上方设有顶板，安装板与底盘之间连接有若干第一支撑柱，安装板与顶板之间设有若干第二支撑柱；激光雷达设置于顶板上，顶板上还设有惯导卫星组合导航模块，安装板上还设置有天线，天线的底端安装于安装板上，深度相机安装于底盘的前端。本实用新型的自动驾驶车辆的车身组件，融合了惯导定位，定位精度及可靠性高且适用于复杂环境下驾驶。