公开(公告)号：CN118129746A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410440385.7

申请日：2024-04-12

Applicant: 江苏师范大学

Inventor： 黄飞璇 ,  徐劲松 ,  崔志远 ,  朱猛 ,  徐圣宇 ,  王璞 ,  田家祎

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S19/47 ,  G01S19/46 ,  G01S19/41 ,  G01S19/43 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明提出了一种GNSS/惯性/视觉的车辆组合导航方法，包括：判断GNSS测距定位信息是否可用，若不可用利用视觉观测数据与INS观测数据进行融合得到目标位置和速度信息；若可用则将视觉、INS观测数据与GNSS测距定位信息融合，滤波，然后优化GNSS观测结果，加速GNSS信号捕获收敛速度；将经过优化迭代的GNSS观测结果说发送至实时差分定位模块处理，输出数据至联合滤波器模块得到载体目标的位置、姿态和速度信息并反馈至INS定位模块、视觉定位模块中校正目标的位姿偏差，以消除累计误差。通过将传感器信息辅助GNSS捕获和跟踪，保证组合系统的定位导航性能，提高定位精度和鲁棒性等综合性能。