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公开(公告)号：CN113661827B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110941342.3
申请日：2021-08-16
Applicant: 江苏大学
IPC: A01D41/127 , G01S7/481 , G01S17/06 , G01S17/88
Abstract: 本发明公开了一种激光传感器的倒伏检测割台自适应装置及控制方法，包括总体传动结构和激光传感器控制结构：所述总体传动结构包括滚轮转轴、收割部、电机底板、收割部传动履带、电机A传动轴、电机臂、大功率电机A、大功率电机B、电机B传动轴、滚轮传动履带、收割部转轴；所述激光传感器控制结构包括电机底板(4)、抬高立柱(13)、控制底板(15)、电池(16)、分电板(17)、降压模块(18)、电调(19)、主控板(20)、小功率电机(21)、激光传感器底板(22)、激光传感器(23)、管夹(24)、激光传感器转轴(25)、转轴稳固轴承(26)；本发明有选择地下放收割部，提高了收割的准确率。
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公开(公告)号：CN114128696A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111331009.7
申请日：2021-11-11
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于环形施药结构的变量喷雾控制系统及其植株冠层体积计算方法，包括使用沿垂直/水平方向扫描安装方式的二维激光雷达实时获取变量喷雾机在果园环境运动过程中的点云数据，使用速度传感器获取变量喷雾机的速度信息；根据环形施药结构上喷嘴在圆弧的接点相互间隔角度进行喷施区域划分；通过设定阈值范围，对非邻间果树、天空和地面等干扰进行过滤，根据水平激光雷达获取树干距离信息与垂直激光雷达在阈值范围内的点云信息进行果树冠层扇区面积计算，结合速度传感器的信息以及垂直激光雷达的扫描周期计算冠层体积。本发明能够实现变量喷雾机在果园行进过程中对两侧果树冠层的体积计算，为变量喷雾施药决策提供依据。
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公开(公告)号：CN113661827A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110941342.3
申请日：2021-08-16
Applicant: 江苏大学
IPC: A01D41/127 , G01S7/481 , G01S17/06 , G01S17/88
Abstract: 本发明公开了一种激光传感器的倒伏检测割台自适应装置及控制方法，包括总体传动结构和激光传感器控制结构：所述总体传动结构包括滚轮转轴、收割部、电机底板、收割部传动履带、电机A传动轴、电机臂、大功率电机A、大功率电机B、电机B传动轴、滚轮传动履带、收割部转轴；所述激光传感器控制结构包括电机底板(4)、抬高立柱(13)、控制底板(15)、电池(16)、分电板(17)、降压模块(18)、电调(19)、主控板(20)、小功率电机(21)、激光传感器底板(22)、激光传感器(23)、管夹(24)、激光传感器转轴(25)、转轴稳固轴承(26)；本发明有选择地下放收割部，提高了收割的准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114911234A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210507102.7
申请日：2022-05-10
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于垂直施药结构的变量喷雾控制系统及其喷头流量独立控制方法，该变量喷雾控制系统的8个喷头对称安装于垂直结构喷雾支架两侧。系统工作时，通过二维激光雷达探测果树的冠层特征信息，基于垂直结构变量施药模型分割喷施区域并独立计算各喷施区域的植株冠层体积、各喷头所需的输出流量以及对应变量喷雾电磁阀的占空比；通过北斗导航系统获取果园喷雾机的前进速度，结合二维激光雷达的扫描周期、激光雷达与喷雾结构的距离和硬件响应耗时计算喷雾延时，经延时控制后微型计算机向变量喷雾主控制器发送变量喷雾指令，实现喷头流量独立控制的对靶变量喷雾作业，该变量喷雾系统对靶精度高、省药环保、能够实现农药的减施增效。
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公开(公告)号：CN112623224A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011624183.6
申请日：2020-12-30
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种直线型多旋翼植保飞行器结构，包括至少一个主杆单元，两两主杆单元之间通过阻尼连接件连接；每一个主杆单元中间设有药箱和供电模块13，药箱和供电模块13固定在主杆单元的支撑架两侧，支撑架顶部两侧的主杆对称的设有主力旋翼、辅助旋翼、姿态调整旋翼；所述主力旋翼位于主杆最外侧，与主力旋翼相邻的为姿态调整旋翼，在姿态调整旋翼和支撑架顶端之间还设有辅助旋翼；此外，主杆单元上还包括设置在主杆上的视觉模块9、GPS‑RTK组件、IMU和飞控模块12。本设计可作为一个基本单元，可以进行多单元组合，实现更宽的喷幅，更高的作业效率。
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公开(公告)号：CN112623224B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202011624183.6
申请日：2020-12-30
Applicant: 江苏大学
IPC: B64D1/18 , B64U10/16 , A01M7/00 , B64U20/80 , B64U40/10 , B64U101/40 , B64U101/45
Abstract: 本发明公开了一种直线型多旋翼植保飞行器结构，包括至少一个主杆单元，两两主杆单元之间通过阻尼连接件连接；每一个主杆单元中间设有药箱和供电模块13，药箱和供电模块13固定在主杆单元的支撑架两侧，支撑架顶部两侧的主杆对称的设有主力旋翼、辅助旋翼、姿态调整旋翼；所述主力旋翼位于主杆最外侧，与主力旋翼相邻的为姿态调整旋翼，在姿态调整旋翼和支撑架顶端之间还设有辅助旋翼；此外，主杆单元上还包括设置在主杆上的视觉模块9、GPS‑RTK组件、IMU和飞控模块12。本设计可作为一个基本单元，可以进行多单元组合，实现更宽的喷幅，更高的作业效率。
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公开(公告)号：CN114128696B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111331009.7
申请日：2021-11-11
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于环形施药结构的变量喷雾控制系统及其植株冠层体积计算方法，包括使用沿垂直/水平方向扫描安装方式的二维激光雷达实时获取变量喷雾机在果园环境运动过程中的点云数据，使用速度传感器获取变量喷雾机的速度信息；根据环形施药结构上喷嘴在圆弧的接点相互间隔角度进行喷施区域划分；通过设定阈值范围，对非邻间果树、天空和地面等干扰进行过滤，根据水平激光雷达获取树干距离信息与垂直激光雷达在阈值范围内的点云信息进行果树冠层扇区面积计算，结合速度传感器的信息以及垂直激光雷达的扫描周期计算冠层体积。本发明能够实现变量喷雾机在果园行进过程中对两侧果树冠层的体积计算，为变量喷雾施药决策提供依据。
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公开(公告)号：CN214824154U
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202023305357.0
申请日：2020-12-30
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本实用新型公开了一种直线型多旋翼植保飞行器结构，包括至少一个主杆单元，两两主杆单元之间通过阻尼连接件连接；每一个主杆单元中间设有药箱和供电模块13，药箱和供电模块13固定在主杆单元的支撑架两侧，支撑架顶部两侧的主杆对称的设有主力旋翼、辅助旋翼、姿态调整旋翼；所述主力旋翼位于主杆最外侧，与主力旋翼相邻的为姿态调整旋翼，在姿态调整旋翼和支撑架顶端之间还设有辅助旋翼；此外，主杆单元上还包括设置在主杆上的视觉模块9、GPS‑RTK组件、IMU和飞控模块12。本设计可作为一个基本单元，可以进行多单元组合，实现更宽的喷幅，更高的作业效率。
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