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公开(公告)号：CN118386270A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410530631.8
申请日：2024-04-29
Applicant: 江苏大学
Abstract: 一种全尺寸可变刚度仿人灵巧机械手，涉及机械手技术领域。五根手指安装在底座顶部，手指由指根部分、指中部分和指尖部分组成，指根部分顶部通过三根弹簧固定三个连接块，三个连接块通过拉线连接三个电机绕杆，顶部后侧设有定位孔，指中部分底部通过三根球铰连接杆与三个连接块连接，顶部中间设置指尖支撑杆，顶部两侧设置两个倒置T型连架杆，通过运动平衡架进行连接，翻转平衡架安装在两个倒置T型连架杆后端并设置定位销与定位孔插装配合，指尖部分安装在指尖支撑杆与两个倒置T型连架杆上端。可同时实现手指不同维度的前后弯曲以及左右摆动等复杂动作，具有变刚度的能力和自适应功能，能更灵活稳定地执行抓取动作。
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