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公开(公告)号：CN112308917B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202011103272.6
申请日：2020-10-15
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉的移动机器人定位方法，包括以下步骤：S1)采集移动机器人周围环境的图像信息；S2)获取基于光流法的移动机器人的运动轨迹，同时进行关键帧的筛选；S3)基于运动轨迹构建局部地图；S4)通过局部地图获取实时环境的下一个关键帧，提取该关键帧的特征；S5)将局部地图的三维地图点投影到当前关键帧中，计算重投影误差；S6)判断重投影误差是否大于阈值，若是，则对当前关键帧进行捆集优化，对关键帧的位姿进行修正，根据该关键帧更新局部地图，进入步骤S7，若否，则进入步骤S7；S7)判断是否继续进行定位，若是，则返回步骤S2，否则结束定位。本发明既提高计算速度以及又具有一定鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109724985A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811514909.3
申请日：2018-12-12
Applicant: 江苏大学
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明提供了一种板件表面缺陷的自动检测装置，包括擦拭单元、滑行单元、检测单元和控制单元，擦拭单元包括第一箱体、设置于第一箱体内的传送机构和酒精海绵，板件由所述第一箱体的入口进入后通过传送机构输送至第一箱体的出口，滑行单元包括滑道、滑行平台和驱动机构，滑行平台与滑道滑动连接，驱动机构驱动滑行平台移动，将经过擦拭单元的板件输送至检测单元，检测单元包括第二箱体、光学检测机构、CCD相机以及图像处理器，本发明在检测前通过擦拭单元清楚板件表面的灰尘，并且板件通过滑行单元自动滑行到待检测区域，通过检测单元和控制单元，实现快速识别板件的表面缺陷，效率高，提高了产线的自动化水准。
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公开(公告)号：CN109821755A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910119149.4
申请日：2019-02-18
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种电路板自动检测和分拣装置，包括工作台、工作转盘、图像采集装置、图像处理器和驱动机构，工作台上设有上料工位、检测工位、合格品分拣工位和次品分拣工位，工作台的侧边对应于合格品分拣工位和次品分拣工位分别设有第一滑道以及第二滑道，工作转盘可转动地安装于工作台上，工作转盘上设有四个工作块，驱动机构用于驱动工作转盘转动，以及分别驱动位于合格品分拣工位和次品分拣工位处的工作块转动，图像采集装置采集位于检测工位的工作台上的电路板图像，并传递给图像处理器，图像处理器用于分析图像，并与驱动机构连接，以控制驱动机构的工作，本发明实现电路板缺陷检测和分拣，提高了检测和分拣效率。
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公开(公告)号：CN112308917A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011103272.6
申请日：2020-10-15
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉的移动机器人定位方法，包括以下步骤：S1)采集移动机器人周围环境的图像信息；S2)获取基于光流法的移动机器人的运动轨迹，同时进行关键帧的筛选；S3)基于运动轨迹构建局部地图；S4)通过局部地图获取实时环境的下一个关键帧，提取该关键帧的特征；S5)将局部地图的三维地图点投影到当前关键帧中，计算重投影误差；S6)判断重投影误差是否大于阈值，若是，则对当前关键帧进行捆集优化，对关键帧的位姿进行修正，根据该关键帧更新局部地图，进入步骤S7，若否，则进入步骤S7；S7)判断是否继续进行定位，若是，则返回步骤S2，否则结束定位。本发明既提高计算速度以及又具有一定鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109821755B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201910119149.4
申请日：2019-02-18
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种电路板自动检测和分拣装置，包括工作台、工作转盘、图像采集装置、图像处理器和驱动机构，工作台上设有上料工位、检测工位、合格品分拣工位和次品分拣工位，工作台的侧边对应于合格品分拣工位和次品分拣工位分别设有第一滑道以及第二滑道，工作转盘可转动地安装于工作台上，工作转盘上设有四个工作块，驱动机构用于驱动工作转盘转动，以及分别驱动位于合格品分拣工位和次品分拣工位处的工作块转动，图像采集装置采集位于检测工位的工作台上的电路板图像，并传递给图像处理器，图像处理器用于分析图像，并与驱动机构连接，以控制驱动机构的工作，本发明实现电路板缺陷检测和分拣，提高了检测和分拣效率。
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公开(公告)号：CN109290189A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811277240.0
申请日：2018-10-30
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种饲料分级并联振动筛，包括第一运动组件、第二运动组件和第三运动组件；所述第一运动组件用于使筛网绕Y轴方向的转动；所述第二运动组件用于使筛网沿X轴方向的平移；所述第三运动组件用于使筛网沿Y轴方向的平移。所述第一运动组件、第二运动组件和第三运动组件可分别独立行动。所述第一运动组件、第二运动组件和第三运动组件可同时行动。振动筛可实现绕Y轴方向的转动和沿X轴、Y轴方向的移动，且该并联机构运动输入-输出完全解耦。多自由度振动筛可实现饲料的快速均布，提高饲料的透筛效果，大幅提高饲料的筛分效率。
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