公开(公告)号：CN105151116B

公开(公告)日：2017-09-05

申请号：CN201510621084.5

申请日：2015-09-25

Applicant: 江苏大学

Inventor： 尹建军 ,  田丽芳

IPC: B62D5/04 ,  B62D7/20

Abstract: 本发明提供了一种纯滚动原地转向的四轮行走装置，其特征在于：主要由车体、前轮转向机构、仿形机构、后轮驱动机构组成；所述前轮转向机构的原型是具有双曲柄的四连杆机构，左前轮和右前轮均可绕曲柄轴轴心自由转动。两后轮采用独立驱动的电子差速原理驱动，使前后轮的转向关系能够符合艾克曼运动模型的要求，实现纯滚动转向。本发能实现纯滚动，从而降低轮胎磨损，具有仿形性和松软地面通过性，并在某一时刻使车体能绕后轮连线中点原地转向。

公开(公告)号：CN105151116A

公开(公告)日：2015-12-16

申请号：CN201510621084.5

申请日：2015-09-25

Applicant: 江苏大学

Inventor： 尹建军 ,  田丽芳

IPC: B62D5/04 ,  B62D7/20

Abstract: 本发明提供了一种纯滚动原地转向的四轮行走装置，其特征在于：主要由车体、前轮转向机构、仿形机构、后轮驱动机构组成；所述前轮转向机构的原型是具有双曲柄的四连杆机构，左前轮和右前轮均可绕曲柄轴轴心自由转动。两后轮采用独立驱动的电子差速原理驱动，使前后轮的转向关系能够符合艾克曼运动模型的要求，实现纯滚动转向。本发能实现纯滚动，从而降低轮胎磨损，具有仿形性和松软地面通过性，并在某一时刻使车体能绕后轮连线中点原地转向。