公开(公告)号：CN118833213A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410948751.X

申请日：2024-07-16

Applicant: 江苏大学

Inventor： 潘公宇 ,  李桐 ,  熊浩东 ,  刘艳旭

IPC: B60W30/02 ,  B60W40/112 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动电动汽车稳定性控制方法及系统，根据车辆动力学模型计算出期望质心侧偏角及横摆角速度作为控制目标，通过卡尔曼滤波对实际质心侧偏角及横摆角速度进行实时估计。进一步通过稳定性判断法则，利用#imgabs0#相平面法对车辆状态进行识别。根据车辆状态分为：稳定域、协调域以及非稳定域。进一步将控制目标值以及实际值输入到模型参考自适应控制器当中，分别求出附加横摆力矩以及前轮转角的大小。通过稳定性法则中确定的车辆稳定性区域计算二者权重大小。附加前轮转角可直接输入车辆执行机构中，如果需要进行直接转矩控制，则需要将附加横摆力矩大小输入到力矩分配模块中进行实时求解，最后输出前轴左右轮转矩值到车辆执行机构中。

公开(公告)号：CN118876927A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410900109.4

申请日：2024-07-05

Applicant: 江苏大学

Inventor： 潘公宇 ,  熊浩东 ,  刘艳旭 ,  李桐

IPC: B60T13/74 ,  B60T17/22

Abstract: 本发明公开了一种基于非线性干扰观测器的EMB系统多阶段闭环控制方法及装置，能够根据EMB不同的工作阶段的需求，选择合适的控制策略。在制动间隙消除阶段，输入一个最大空载转速作为目标转速，之后采用转速环‑电流环的双闭环控制策略能够快速消除制动间隙，从而提高制动响应速度，降低制动距离。在制动力跟随阶段，采用制动紧力环‑转速环‑电流环组成的三闭环控制策略，且转速环使用的是基于改进的非线性观测器和滑模控制器，能够在减少稳态误差的同时提高夹紧力的响应速度。在制动钳回位阶段，通过使用位置环+转速环+电流环的三闭环控制算法可以解决制动钳分离不彻底的问题。本发明还能实现间隙自适应调节，保证制动系统的响应速度和稳定性。

公开(公告)号：CN118877072A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410900139.5

申请日：2024-07-05

Applicant: 江苏大学

Inventor： 潘公宇 ,  刘艳旭 ,  熊浩东 ,  李桐

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开了一种适用于线控前轮转向的稳定性控制方法及装置，以横摆角速度增益和侧向加速度增益不变为基础，提出了一种变角传动比设计方案，利用局部加权回归和样条插值法对设计得到的角传动比曲线进行平滑处理，确保传动比曲线的连续性和稳定性。将采集到的车辆横摆角速度、侧向加速度和理想横摆角速度、侧向加速度作差，得到横摆角速度和侧向加速度误差，利用线性二次型调节器(LQR)控制器计算附加前轮转角作为初始值，然后在模型预测控制(MPC)框架下进行滚动优化，将LQR输出作为初始参考，优化得到最终控制输入。通过这种方法，车辆的横摆角速度误差和侧向加速度误差可以得到有效控制，从而提高车辆的稳定性和操控性能。