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公开(公告)号：CN119018235A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411293847.3
申请日：2024-09-14
Applicant: 江苏大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种用于估算线控转向系统摩擦的方法，对于上转方向盘总成和下转转向执行机构总成分别建立了LuGre摩擦模型，从而对线控转向系统的摩擦进行估算。上转方向盘总成处的摩擦力矩估算用于使电机补偿一部分摩擦力矩，提升驾驶员的驾驶手感。下转转向执行机构总成处的摩擦力估算用于使驾驶员能够感受到来自转向执行机构处的摩擦力。最后对于LuGre摩擦模型中的待确定参数，采用遗传算法进行辨识。本发明可以利用固定模型估算出线控转向系统的内部摩擦，从而使得驾驶员能够对此进行感知或过滤。
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