公开(公告)号：CN105974917A

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201610309717.3

申请日：2016-05-11

Applicant: 江苏大学

Inventor： 刘志强 ,  朱伟达 ,  倪捷

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于新型人工势场法的车辆避障路径规划研究方法，包括步骤：利用CCD摄像机、毫米波雷达、车载传感器分别实时采集车辆避障路径规划所需的信息，根据车辆避障路径规划所需的信息后，建立基于人工势场法的道路边界斥力势场和障碍物斥力势场模型，由主车在道路边界斥力势场和障碍物斥力势场组成的复合场中受到的力的作用建立平衡方程，求解得到主车在避障过程中要经过的位置点，从而得到避障路径，同时对避障过程中的主车车速进行控制以提高安全性和舒适性。本发明所用方法计算量小、便于实现实时控制，规划出的避障路径比传统方法更加安全、可靠。

公开(公告)号：CN105974917B

公开(公告)日：2018-12-14

申请号：CN201610309717.3

申请日：2016-05-11

Applicant: 江苏大学

Inventor： 刘志强 ,  朱伟达 ,  倪捷

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于新型人工势场法的车辆避障路径规划研究方法，包括步骤：利用CCD摄像机、毫米波雷达、车载传感器分别实时采集车辆避障路径规划所需的信息，根据车辆避障路径规划所需的信息后，建立基于人工势场法的道路边界斥力势场和障碍物斥力势场模型，由主车在道路边界斥力势场和障碍物斥力势场组成的复合场中受到的力的作用建立平衡方程，求解得到主车在避障过程中要经过的位置点，从而得到避障路径，同时对避障过程中的主车车速进行控制以提高安全性和舒适性。本发明所用方法计算量小、便于实现实时控制，规划出的避障路径比传统方法更加安全、可靠。