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公开(公告)号：CN116282378A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310284697.9
申请日：2023-03-22
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种旋转疏水膜高通量反渗透处理装置，涉及水处理领域，本发明提供装置疏水过滤膜覆盖带有导流收集槽的内转筒外壁，经由中心通道导出过滤液。同时，引入一种“时间维度选择性”的新原理作为本发明的理论基础，允许反渗透膜孔径比过滤物尺寸大得多，不仅使得膜方便加工，易于生产，并且很好的解决了分离过程中的膜面的浓差极化和膜污染现象，显著提高膜的渗透通量，带来不低的物质截留率，大幅度改善水处理中的分离性能。
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公开(公告)号：CN109334931B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201811221476.2
申请日：2018-10-19
Applicant: 江苏大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明涉及软体机器人制备技术领域，具体涉及一种基于介电弹性体驱动的仿海龟机器人。所述仿海龟机器人包括介电弹性体驱动模块、主体平板，外壳、无线信号收发模块，控制端及电源模块及尾部进排水机构。当机器人放入水中开始工作，由控制端及电源端对进排水机构进行控制，从而改变内部水量，使得机器人在所需要的水深处，保持悬浮状态，此时，介电弹性体驱动模块开始工作，控制端控制电源的通电和断电状态，从而使得介电弹性体驱动模块中的脚蹼实现由弯曲到平直状态之间的一个往复运动，最终实现基于介电弹性体的仿生海龟的自主运动，环境探测等工作。
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公开(公告)号：CN111887026A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010629738.X
申请日：2020-07-03
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明涉及软体机器抓手的变刚度和多自由度技术领域，特指一种基于刚柔结合的可变刚度采摘机械手。该机械手结构采用delat并联机械结构和伸缩气缸作为其刚性驱动模块，利用硅胶等柔性材料制备气动腔体结构作为其弯曲变形的柔性变刚度抓手模块，磁流变弹性体通入特定的硅胶腔体结构中，通过抓手结构的弯曲变形程度和改变电磁铁磁场强度共同作用改变机械抓手结构的刚度。通入磁流变弹性体的腔体与发生弯曲变形的机械抓手为一个整体，利用3D打印技术可一体化制备。本研究中伸缩气缸与柔性变刚度抓手通过宽口导管相连接，利用气压阀门来控制气压实现对柔性变刚度抓手的弯曲控制。
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公开(公告)号：CN107972754B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201711153544.1
申请日：2017-11-20
Applicant: 江苏大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及软体机器人的驱动领域，特指一种形状记忆合金驱动的软体爬行机器人。所述形状记忆合金丝驱动的软体爬行机器人在组成软体机器人表皮结构材料内以机器人前进方向为轴线均匀缠绕形状记忆合金丝，导电超弹性材料把表皮结构材料内的形状记忆合金丝和无线收发模块相连接，导电超弹性材料嵌入表皮结构中，表皮结构由具有伸缩变形能力的聚合物弹性材料制成，在软体单胞中放置一个液体空腔；利用形状记忆合金丝通电时发热使马氏体达到相变温度产生收缩动作，断电时形状记忆合金丝冷却恢复到伸长，恢复到初始形状，同时结合聚合物材料的弹性，通过无线收发模块控制不同单胞单元的通断电来实现软体爬行机器人的前进和转弯。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108481305B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201810038601.X
申请日：2018-01-16
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明涉及一种电磁驱动的仿蛇形软体机器人。包括六边形柱状薄板、电磁铁、软体空腔、头部和凹槽嵌套体；其中每个六边形柱状薄板的两面分别均匀布置六个条状电磁铁；其中一面的六个电磁铁上分别装凹槽嵌套体，用胶粘接；在另一面六边形柱状薄板中心把软体空腔用胶粘接，从而组成仿蛇形软体机器人的一个基本结构单元；由基本结构单元沿着软体空腔的中心线，按照有软体空腔一侧的软体空腔用胶粘接在无软体空腔一侧薄板中心的方式，依次连接构成机器人。利用电磁铁通电时有磁性，断电时磁性消失，同时结合软体空腔的弹性，通过头部的无线收发模块控制不同的电磁铁组通断电，达到多个点位的控制，从而实现直行、转弯、抬头、蜿蜒爬行等多自由度动作。
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公开(公告)号：CN109334931A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811221476.2
申请日：2018-10-19
Applicant: 江苏大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明涉及软体机器人制备技术领域，具体涉及一种基于介电弹性体驱动的仿海龟机器人。所述仿海龟机器人包括介电弹性体驱动模块、主体平板，外壳、无线信号收发模块，控制端及电源模块及尾部进排水机构。当机器人放入水中开始工作，由控制端及电源端对进排水机构进行控制，从而改变内部水量，使得机器人在所需要的水深处，保持悬浮状态，此时，介电弹性体驱动模块开始工作，控制端控制电源的通电和断电状态，从而使得介电弹性体驱动模块中的脚蹼实现由弯曲到平直状态之间的一个往复运动，最终实现基于介电弹性体的仿生海龟的自主运动，环境探测等工作。
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公开(公告)号：CN108528564A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810089647.4
申请日：2018-01-30
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明涉及机器人小车，特指一种轮径可变的半步态软体机器人小车。该机器人在轮脚安装软体材料，通过绕线的方式改变车轮直径；在车架连接上使用软体材料，通过软体材料能够变形的特性，实现机器人运动的柔顺性和通过较高的障碍物。
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公开(公告)号：CN107972754A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711153544.1
申请日：2017-11-20
Applicant: 江苏大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及软体机器人的驱动领域，特指一种形状记忆合金驱动的软体爬行机器人。所述形状记忆合金丝驱动的软体爬行机器人在组成软体机器人表皮结构材料内以机器人前进方向为轴线均匀缠绕形状记忆合金丝，导电超弹性材料把表皮结构材料内的形状记忆合金丝和无线收发模块相连接，导电超弹性材料嵌入表皮结构中，表皮结构由具有伸缩变形能力的聚合物弹性材料制成，在软体单胞中放置一个液体空腔；利用形状记忆合金丝通电时发热使马氏体达到相变温度产生收缩动作，断电时形状记忆合金丝冷却恢复到伸长，恢复到初始形状，同时结合聚合物材料的弹性，通过无线收发模块控制不同单胞单元的通断电来实现软体爬行机器人的前进和转弯。
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公开(公告)号：CN116395110A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310380817.5
申请日：2023-04-11
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种仿鱼鳔浮潜的刚柔耦合仿生机器鱼，涉及仿生技术领域，包括SMA柔性尾鳍、电磁驱动胸鳍、仿鱼鳔机构、MOS晶体管和电源。所述SMA柔性尾鳍用来实现仿生机器鱼的尾鳍变刚度；所述仿鱼鳔机构用来实现仿生机器鱼的浮潜；所述电磁驱动胸鳍用来实现仿生机器鱼的直行及转弯；所述MOS晶体管用作电子开关以控制各分支电路的通断；电源用于仿生机器鱼的供能。本发明能够有效地实现该仿生机器鱼尾鳍的变刚度及柔性摆动，有效解决SMA丝降温缓慢的难题，电磁驱动胸鳍在提高BCF机器鱼机动性的同时也降低了机构的复杂度，仿鱼鳔浮潜机构相比于重心调节机构具有体积小、重量轻等优点。综上所述，该仿生机器鱼具有较好的运动性能。
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