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公开(公告)号：CN108032698B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201711097878.1
申请日：2017-11-09
Applicant: 江苏大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/018 , B60G17/06 , G05B13/04 , G06F30/15
Abstract: 本发明公开磁流变半主动悬架泰勒级数‑三重H2时滞补偿控制方法，将时滞写成一阶泰勒级数‑时滞方程，与悬架系统状态方程组成增广状态方程；针对此增广状态方程，首先利用H2范数约束悬架综合性能指标，其次再利用H2范数约束下一时滞时刻的预测控制力；接着针对悬架系统状态方程组利用另一个H2控制器求取理想控制力，设计泰勒级数‑H2/H2/H2时滞补偿控制器；该时滞补偿控制器以悬架状态变量和理想H2控制器输出为输入，以下一时滞时刻的预测控制力为输出求取控制电流信号，并输入数控电流源获得磁流变减振器的实际控制电流，进而实现对磁流变半主动悬架时滞补偿控制。
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公开(公告)号：CN108001146B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201711097161.7
申请日：2017-11-09
Applicant: 江苏大学
IPC: B60G17/018 , B60G17/06
Abstract: 本发明公开了磁流变半主动悬架泰勒级数‑复合鲁棒时滞补偿控制方法，将时滞写成一阶泰勒级数‑时滞方程，并与悬架系统状态方程组成增广状态方程，且该一阶泰勒级数‑时滞方程以下一时滞时刻的预测控制力为输入；针对此增广状态方程，利用H2范数约束悬架综合性能指标，利用H∞范数约束下一时滞时刻的预测控制力，设计泰勒级数‑H2/H∞时滞补偿控制器；该时滞补偿控制器以悬架状态变量和上述一阶泰勒级数‑时滞方程输出为输入，以下一时滞时刻的预测控制力为输出求取控制电流信号，并输入数控电流源获得磁流变减振器的实际控制电流，进而实现对磁流变半主动悬架时滞补偿控制。本发明能有效应对车辆磁流变半主动悬架的时滞问题。
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公开(公告)号：CN108032698A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711097878.1
申请日：2017-11-09
Applicant: 江苏大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/018 , B60G17/06 , G05B13/04 , G06F17/50
Abstract: 本发明公开磁流变半主动悬架泰勒级数‑三重H2时滞补偿控制方法，将时滞写成一阶泰勒级数‑时滞方程，与悬架系统状态方程组成增广状态方程；针对此增广状态方程，首先利用H2范数约束悬架综合性能指标，其次再利用H2范数约束下一时滞时刻的预测控制力；接着针对悬架系统状态方程组利用另一个H2控制器求取理想控制力，设计泰勒级数‑H2/H2/H2时滞补偿控制器；该时滞补偿控制器以悬架状态变量和理想H2控制器输出为输入，以下一时滞时刻的预测控制力为输出求取控制电流信号，并输入数控电流源获得磁流变减振器的实际控制电流，进而实现对磁流变半主动悬架时滞补偿控制。
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公开(公告)号：CN107662468A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201710631577.6
申请日：2017-07-28
Applicant: 江苏大学
IPC: B60G17/016
Abstract: 本发明公开了用于主动悬架的车辆侧倾运动安全H2/H∞控制器设计方法，基于车辆三自由度转向-侧倾运动模型的状态方程，直接以减小车辆横向载荷转移率(LTR)为目标，并对悬架侧倾角进行约束限制。本发明提出：H2/H∞控制器设计时，直接利用LTR构建H2范数，利用H∞范数约束侧倾角；其中侧倾角最大值可按以下两种方法确定，第一，侧倾角最大值等于2倍的悬架限位行程除以同一车轴上的悬架安装距离；第二，侧倾角最大值等于60公里每小时车速时的双移线转向工况下99％的被动悬架车辆侧倾角不超标的确定值。
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公开(公告)号：CN107976904B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201711097877.7
申请日：2017-11-09
Applicant: 江苏大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开磁流变半主动悬架泰勒级数‑二重H2时滞补偿控制方法，将时滞写成一阶泰勒级数‑时滞方程，并与悬架系统状态方程组成增广状态方程，且该一阶泰勒级数‑时滞方程以下一时滞时刻的预测控制力为输入；针对此增广状态方程，利用H2范数约束悬架综合性能指标，利用H2范数约束下一时滞时刻的预测控制力，设计泰勒级数‑H2/H2时滞补偿控制器；该时滞补偿控制器以悬架状态变量和上述一阶泰勒级数‑时滞方程输出为输入，以下一时滞时刻的预测控制力为输出求取控制电流信号，并输入数控电流源获得磁流变减振器的实际控制电流，进而实现对磁流变半主动悬架时滞补偿控制。本发明可使磁流变半主动悬架获得接近理想磁流变半主动悬架的工作效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107976904A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711097877.7
申请日：2017-11-09
Applicant: 江苏大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开磁流变半主动悬架泰勒级数-二重H2时滞补偿控制方法，将时滞写成一阶泰勒级数-时滞方程，并与悬架系统状态方程组成增广状态方程，且该一阶泰勒级数-时滞方程以下一时滞时刻的预测控制力为输入；针对此增广状态方程，利用H2范数约束悬架综合性能指标，利用H2范数约束下一时滞时刻的预测控制力，设计泰勒级数-H2/H2时滞补偿控制器；该时滞补偿控制器以悬架状态变量和上述一阶泰勒级数-时滞方程输出为输入，以下一时滞时刻的预测控制力为输出求取控制电流信号，并输入数控电流源获得磁流变减振器的实际控制电流，进而实现对磁流变半主动悬架时滞补偿控制。本发明可使磁流变半主动悬架获得接近理想磁流变半主动悬架的工作效果。
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公开(公告)号：CN106970524A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710034592.2
申请日：2017-01-17
Applicant: 江苏大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种用于主动悬架的车辆侧倾运动安全线性二次型最优LQG控制器设计方法，基于车辆三自由度转向‑侧倾运动模型的状态方程，选取横向载荷转移率、侧倾角加速度和侧倾角构建车辆侧倾运动安全综合性能指标；为克服传统LQG控制器不能跟踪作为干扰量的前轮转向角，将前轮转向角进行满足最小相位系统的微分变形与原系统状态方程组成增广系统方程，并以新的状态变量改写车辆侧倾运动安全综合性能指标；在新的综合性能评价指标中引入包含控制项的无穷小量，以满足LQG控制器设计条件；最后，针对新的状态方程和车辆侧倾运动安全综合性能指标，依据传统LQG控制器设计方法计算出车辆主动悬架的主动控制力。
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公开(公告)号：CN106970524B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201710034592.2
申请日：2017-01-17
Applicant: 江苏大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种用于主动悬架的车辆侧倾运动安全线性二次型最优LQG控制器设计方法，基于车辆三自由度转向‑侧倾运动模型的状态方程，选取横向载荷转移率、侧倾角加速度和侧倾角构建车辆侧倾运动安全综合性能指标；为克服传统LQG控制器不能跟踪作为干扰量的前轮转向角，将前轮转向角进行满足最小相位系统的微分变形与原系统状态方程组成增广系统方程，并以新的状态变量改写车辆侧倾运动安全综合性能指标；在新的综合性能评价指标中引入包含控制项的无穷小量，以满足LQG控制器设计条件；最后，针对新的状态方程和车辆侧倾运动安全综合性能指标，依据传统LQG控制器设计方法计算出车辆主动悬架的主动控制力。
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公开(公告)号：CN107662468B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201710631577.6
申请日：2017-07-28
Applicant: 江苏大学
IPC: B60G17/016
Abstract: 本发明公开了用于主动悬架的车辆侧倾运动安全H2/H∞控制器设计方法，基于车辆三自由度转向‑侧倾运动模型的状态方程，直接以减小车辆横向载荷转移率(LTR)为目标，并对悬架侧倾角进行约束限制。本发明提出：H2/H∞控制器设计时，直接利用LTR构建H2范数，利用H∞范数约束侧倾角；其中侧倾角最大值可按以下两种方法确定，第一，侧倾角最大值等于2倍的悬架限位行程除以同一车轴上的悬架安装距离；第二，侧倾角最大值等于60公里每小时车速时的双移线转向工况下99％的被动悬架车辆侧倾角不超标的确定值。
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公开(公告)号：CN108001146A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711097161.7
申请日：2017-11-09
Applicant: 江苏大学
IPC: B60G17/018 , B60G17/06
Abstract: 本发明公开了磁流变半主动悬架泰勒级数-复合鲁棒时滞补偿控制方法，将时滞写成一阶泰勒级数-时滞方程，并与悬架系统状态方程组成增广状态方程，且该一阶泰勒级数-时滞方程以下一时滞时刻的预测控制力为输入；针对此增广状态方程，利用H2范数约束悬架综合性能指标，利用H∞范数约束下一时滞时刻的预测控制力，设计泰勒级数-H2/H∞时滞补偿控制器；该时滞补偿控制器以悬架状态变量和上述一阶泰勒级数-时滞方程输出为输入，以下一时滞时刻的预测控制力为输出求取控制电流信号，并输入数控电流源获得磁流变减振器的实际控制电流，进而实现对磁流变半主动悬架时滞补偿控制。本发明能有效应对车辆磁流变半主动悬架的时滞问题。
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