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公开(公告)号：CN108820039A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810448064.6
申请日：2018-05-11
Applicant: 江苏大学
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
CPC classification number: B62D6/00
Abstract: 本发明提供一种无人驾驶车辆弯道横向控制系统及方法，包括道路信息获取模块、GPS定位模块、车辆行驶状态判别模块、方向盘转角决策与修正模块，通过获取车辆GPS信息与道路信息，决策出车辆在弯道行驶的基础方向盘转角，并根据实时监测得到的车辆当前侧向偏差，对基础方向盘转角进行修正，从而确保车辆在过弯时不会偏离预定车道。在弯道驾驶过程中，仅需要采集当前车辆的位置信息，而不需要复杂算法对车辆未来时刻的车道偏差进行测算，有利于提高控制系统的实时性，降低对控制系统的性能要求；能够使被控车辆在过弯时具有更加明确的方向盘转角，同时由于模型的各项参数均由实际驾驶员数据训练分析得出，具有人类驾驶员驾驶特征，可提高乘客的舒适性。
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公开(公告)号：CN108820039B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201810448064.6
申请日：2018-05-11
Applicant: 江苏大学
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供一种无人驾驶车辆弯道横向控制系统及方法，包括道路信息获取模块、GPS定位模块、车辆行驶状态判别模块、方向盘转角决策与修正模块，通过获取车辆GPS信息与道路信息，决策出车辆在弯道行驶的基础方向盘转角，并根据实时监测得到的车辆当前侧向偏差，对基础方向盘转角进行修正，从而确保车辆在过弯时不会偏离预定车道。在弯道驾驶过程中，仅需要采集当前车辆的位置信息，而不需要复杂算法对车辆未来时刻的车道偏差进行测算，有利于提高控制系统的实时性，降低对控制系统的性能要求；能够使被控车辆在过弯时具有更加明确的方向盘转角，同时由于模型的各项参数均由实际驾驶员数据训练分析得出，具有人类驾驶员驾驶特征，可提高乘客的舒适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108898178A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810674527.0
申请日：2018-06-27
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种人类驾驶员弯道轨迹建模方法，属于智能车辆轨迹规划领域，首先提取人类驾驶员弯道上的车辆轨迹，然后计算侧向偏移量之间的回归系数及与回归系数对应的车速、视距和道路曲率，最后基于GRNN建立人类驾驶员弯道轨迹模型。本发明可以将不同起始位置、不同车速下的轨迹数据放在同一尺度下进行比较分析，考虑了车辆轨迹具有连续性这一特点，把道路、交通环境、驾驶员与车辆紧密的联系在一起，实现了人类驾驶员弯道轨迹建模。
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公开(公告)号：CN107742177A
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201710729261.0
申请日：2017-08-23
Applicant: 江苏大学
CPC classification number: G06Q10/0639 , B60W40/09 , G06F17/18
Abstract: 本发明提供一种基于多因素影响的驾驶员弯道行驶轨迹分析方法，包括步骤S1、提出驾驶员弯道行驶轨迹的影响因素和评价指标：影响因素包括客观因素和主观因素，客观因素包括驾驶员的行车速度和弯道的曲率，主观因素包括优秀驾驶员驾驶经验，评价指标包括客观评价与主观评价；步骤S2、根据正交试验法建立正交表；步骤S3、根据得到的正交表进行驾驶员弯道行驶轨迹的试验；步骤S4、得到的试验数据进行方差分析，进行影响因素显著性分析。本发明提出了影响驾驶员在弯道行驶轨迹的客观因素和主观因素相结合的分析方法，基于正交试验法对客观因素和主观因素进行显著性分析，对提出的影响因素的显著程度排序，为弯道工况下的智能汽车仿人控制研究奠定基础。
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公开(公告)号：CN108920753B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN201810513559.2
申请日：2018-05-25
Applicant: 江苏大学
IPC: G06F30/13
Abstract: 本发明提供一种基于优秀驾驶员行驶轨迹的弯道彩色路面设计方法，根据优秀驾驶员于弯道处的行驶轨迹规律来确定弯道彩色路面的形状，包括以下步骤：挑选优秀驾驶员为实验对象；设计驾驶员弯道实验，并实施优秀驾驶员弯道实验，完成优秀驾驶员于弯道处的行驶轨迹数据采集，得到实验数据；根据所述实验数据分析得到优秀驾驶员于弯道处的行驶轨迹规律，即弯道仿人轨迹参考线；根据优秀驾驶员于弯道处的行驶轨迹规律来设计弯道彩色路面形状。本发明将优秀驾驶员于弯道处的行驶轨迹特征通过彩色路面的形式应用于无人驾驶车辆，不仅施工方便，而且不用复杂的路径规划过程，直接跟踪彩色防滑路面的边界线就可以实现无人驾驶车辆于弯道处的仿人轨迹行驶。
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公开(公告)号：CN108898178B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201810674527.0
申请日：2018-06-27
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种人类驾驶员弯道轨迹建模方法，属于智能车辆轨迹规划领域，首先提取人类驾驶员弯道上的车辆轨迹，然后计算侧向偏移量之间的回归系数及与回归系数对应的车速、视距和道路曲率，最后基于GRNN建立人类驾驶员弯道轨迹模型。本发明可以将不同起始位置、不同车速下的轨迹数据放在同一尺度下进行比较分析，考虑了车辆轨迹具有连续性这一特点，把道路、交通环境、驾驶员与车辆紧密的联系在一起，实现了人类驾驶员弯道轨迹建模。
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公开(公告)号：CN108920753A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810513559.2
申请日：2018-05-25
Applicant: 江苏大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种基于优秀驾驶员行驶轨迹的弯道彩色路面设计方法，根据优秀驾驶员于弯道处的行驶轨迹规律来确定弯道彩色路面的形状，包括以下步骤：挑选优秀驾驶员为实验对象；设计驾驶员弯道实验，并实施优秀驾驶员弯道实验，完成优秀驾驶员于弯道处的行驶轨迹数据采集，得到实验数据；根据所述实验数据分析得到优秀驾驶员于弯道处的行驶轨迹规律，即弯道仿人轨迹参考线；根据优秀驾驶员于弯道处的行驶轨迹规律来设计弯道彩色路面形状。本发明将优秀驾驶员于弯道处的行驶轨迹特征通过彩色路面的形式应用于无人驾驶车辆，不仅施工方便，而且不用复杂的路径规划过程，直接跟踪彩色防滑路面的边界线就可以实现无人驾驶车辆于弯道处的仿人轨迹行驶。
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