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公开(公告)号：CN113401113B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202110711327.X
申请日：2021-06-25
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了基于车辆稳定包络线的无人驾驶汽车直接横摆力矩控制方法及控制器，涉及电动汽车稳定性控制领域。由于质心侧偏角和横摆角速度对车辆稳定性的影响尤为重要，因此根据质心侧偏角和横摆角速度建立车辆稳定包络线。根据卡尔曼滤波得到实际车辆的质心侧偏角和横摆角速度；根据得到的质心侧偏角和横摆角速度结合车辆稳定包络线，建立滑模控制产生直接横摆力矩，使车辆的质心侧偏角和横摆角速度维持在车辆稳定线内，并设计趋近律减小滑模控制的抖振。最后将得到的直接横摆力矩通过横摆力矩分配器，进行驱动力或者制动力分配。本发明实现了汽车在高速转弯和避障条件下的行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN113401113A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110711327.X
申请日：2021-06-25
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了基于车辆稳定包络线的无人驾驶汽车直接横摆力矩控制方法及控制器，涉及电动汽车稳定性控制领域。由于质心侧偏角和横摆角速度对车辆稳定性的影响尤为重要，因此根据质心侧偏角和横摆角速度建立车辆稳定包络线。根据卡尔曼滤波得到实际车辆的质心侧偏角和横摆角速度；根据得到的质心侧偏角和横摆角速度结合车辆稳定包络线，建立滑模控制产生直接横摆力矩，使车辆的质心侧偏角和横摆角速度维持在车辆稳定线内，并设计趋近律减小滑模控制的抖振。最后将得到的直接横摆力矩通过横摆力矩分配器，进行驱动力或者制动力分配。本发明实现了汽车在高速转弯和避障条件下的行驶稳定性。
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