公开(公告)号：CN118013856A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410283548.5

申请日：2024-03-13

Applicant: 江苏大学

Inventor： 刘擎超 ,  余若寒 ,  熊晓夏 ,  蔡英凤 ,  王海 ,  陈龙 ,  赵霞 ,  赵晶娅 ,  周卫琪

IPC: G06F30/27 ,  G06F30/15 ,  G06N3/042 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于HM‑TRW和HAGENN结构搜索的应急救援自动驾驶车辆碰撞风险预测方法及系统，将应急救援车辆与周边运动对象之间的关系抽象为动态异构图，利用HM‑TRW捕获各周边运动对象和各种交互关系的重要性、动态性，并与各周边运动对象的原始特征融合，然后输入HAGENN进行碰撞风险预测，其将动态异构图嵌入的方法应用于层次注意神经网络进一步学习周边运动对象的异构特性和动态变化规律；在计算不同层次的注意力时，采取定位空间确定注意力的应用位置并采用参数化空间搜索注意力函数，并引入多阶段微分搜索加速以上搜索过程。本发明能更加全面和准确地预测急救援自动驾驶车辆运行过程中的碰撞风险。