公开(公告)号：CN106815843A

公开(公告)日：2017-06-09

申请号：CN201611085857.3

申请日：2016-11-30

Applicant: 江苏城乡建设职业学院

Inventor： 徐黎明 ,  吕继东 ,  张超 ,  倪焕敏 ,  马正华

IPC: G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/194 ,  G06K9/32

CPC classification number: G06K9/3233 ,  G06K2209/17 ,  G06T2207/30188

Abstract: 本发明公开了一种基于凸包中心先验和马尔可夫吸收链的果实目标获取方法，包括：显著图检测：基于凸包中心先验的果园果实图像初始显著图检测；显著图增强：构建无向图模型，基于吸引马尔可夫链计算节点的显著性值，获得增强的显著图；显著图优化：基于三个相互独立又相互补充的方法优化显著图；果实目标获取：对获得的显著图进行自适应阈值分割，获得二值黑白图像，再与原始图像叠加，从而将果实从背景中分割出来。该方法能够实现果园果实图像的分割，获取果实目标，促进果实采摘机器人的实用化进程。