公开(公告)号：CN119734255A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202411674123.3

申请日：2024-11-21

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 ,  重庆大学

Inventor： 张林松 ,  田羽锋 ,  刘煜程 ,  薛方正 ,  傅睿卿 ,  陈哲 ,  海阔

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请提供一种冗余自由度约束的类人机器人预测控制方法及机器人。方法包括：基于类人机器人的产品参数，创建类人机器人中的双足下肢系统的第一动力学模型；根据第一动力学模型和基于类人机器人的运动任务所规划的参考轨迹，预测双足下肢系统沿参考轨迹行走的控制参数及对应的控制代价，控制代价包括双足下肢系统的状态代价及输入代价；基于控制参数，创建二次规划形式的代价函数，代价函数包括类人机器人的冗余关节约束项；基于代价函数和与运动任务对应的具有优先级的第一约束条件，确定类人机器人的最优控制参数；基于最优控制参数控制类人机器人中的关节电机运行。如此，能够改善类人机器人在复杂环境下双足难以稳定行驶的问题。

公开(公告)号：CN119839906A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202411674124.8

申请日：2024-11-21

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 ,  重庆大学

Inventor： 张林松 ,  田羽锋 ,  陈哲 ,  刘煜程 ,  周杨馨 ,  廖寒 ,  倪端

IPC: B25J17/02 ,  B62D57/02

Abstract: 本申请提供一种基于弹落闭环的腿式机器人分阶段跳跃控制方法及机器人。方法包括：创建腿式机器人用于跳跃的第一控制模型、用于跌落控制的第二控制模型；在接收到跳跃指令时，基于第一控制模型，确定腿式机器人的起跳控制策略；基于起跳控制策略中的相应跳跃控制参数，控制第一关节电机和第二关节电机运行，以使轮腿机构执行蹲腿动作、伸腿动作及缩腿动作，以实现跳跃；在跌落期间，通过第二控制模型，确定腿式机器人的跌落控制策略；基于跌落控制策略中的跌落控制参数，控制第一关节电机和第二关节电机运行，以实现腿式机器人的落地缓冲。如此，有利于腿式机器人平稳起跳与落地，能够改善腿式机器人在跳跃与落地阶段的稳定性差的问题。

公开(公告)号：CN119567230A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411836969.2

申请日：2024-12-13

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 焦春亭 ,  周伟 ,  陶彦博 ,  张林松 ,  梁斌

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/04 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明涉及一种机械臂及双臂机器人，机械臂包括支撑本体、肩部结构、大臂、肘部结构、小臂和腕部结构；肩部结构包括肩部差动组件、肩部绳索驱动组件和肩关节，肩关节具有三个自由度，包括固设于肩部差动组件的肩部旋转座和枢接于肩部旋转座、固设于大臂的第一端且传动连接于肩部绳索驱动组件的肩部转接座；腕部结构包括腕部固定支架、腕部绳索差动组件、腕部旋转驱动组件和腕关节，腕关节具有三个自由度，包括枢接于腕部固定支架的腕部旋转支架和传动连接于腕部绳索差动组件的动力输出端且枢接于腕部旋转支架的腕部偏转支架，腕部旋转驱动组件安装于腕部偏转支架，用于传动连接末端机械手。该机械臂的肩关节和腕关节的质量小，惯量小。

公开(公告)号：CN119526390A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411593282.0

申请日：2024-11-08

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 梁斌 ,  刘厚德 ,  孟得山 ,  徐河振 ,  朱晓俊 ,  张林松 ,  梁论飞

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明提供绳驱机械臂解决绳索柔性形变振动问题的建模方法及系统，方法包括：建立起绳索到关节角映射关系；根据电机驱动绞盘带动绳索收放变化量及当前关节绳索映射长度，建立绳索形变弹性势能；定义电机驱动绳索传动机械臂关节转动、臂杆运动动能和势能，构建拉格朗日函数；根据第二类拉格朗日方程，推得绳索变化量控制输入和机械臂关节角映射关系的绳驱机械臂系统动力学方程；优化模型，证明稳定性，验证算法有效性和可靠性。本发明解决了电路、绳索柔性以及机械臂系统中存在柔性振动、摩擦、绳索变形以及迟滞等非线性特性导致机械臂可靠性伺服缺陷、跟踪既定期望轨迹精度低以及高频振动的技术问题。

公开(公告)号：CN119427352A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411593278.4

申请日：2024-11-08

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 梁斌 ,  刘厚德 ,  孟得山 ,  张智豪 ,  梁论飞 ,  张林松

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供大跨度绳驱柔性机械臂振动抑制控制方法及系统，方法包括：针对绳驱机器人臂杆柔性和绳索弹性进行振动抑制控制，通过假设模态法处理臂杆柔性问题，给出了包含绳索映射关节的绳驱机器人数学模型，并使用终端滑模控制的方法对带载情况下大跨度柔性绳驱机器人进行了控制仿真验证。本发明解决了现有绳驱机器人模型中，因对臂杆柔性、绳索弹性、末端负载、运动干扰考虑不充分，以及负载描述不准确，导致跟踪误差较大的技术问题。