公开(公告)号：CN119839906A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202411674124.8

申请日：2024-11-21

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 ,  重庆大学

Inventor： 张林松 ,  田羽锋 ,  陈哲 ,  刘煜程 ,  周杨馨 ,  廖寒 ,  倪端

IPC: B25J17/02 ,  B62D57/02

Abstract: 本申请提供一种基于弹落闭环的腿式机器人分阶段跳跃控制方法及机器人。方法包括：创建腿式机器人用于跳跃的第一控制模型、用于跌落控制的第二控制模型；在接收到跳跃指令时，基于第一控制模型，确定腿式机器人的起跳控制策略；基于起跳控制策略中的相应跳跃控制参数，控制第一关节电机和第二关节电机运行，以使轮腿机构执行蹲腿动作、伸腿动作及缩腿动作，以实现跳跃；在跌落期间，通过第二控制模型，确定腿式机器人的跌落控制策略；基于跌落控制策略中的跌落控制参数，控制第一关节电机和第二关节电机运行，以实现腿式机器人的落地缓冲。如此，有利于腿式机器人平稳起跳与落地，能够改善腿式机器人在跳跃与落地阶段的稳定性差的问题。