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公开(公告)号：CN119478047A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411610598.6
申请日：2024-11-12
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提出了一种对遮挡具有鲁棒性的平面无源合作靶标，通过多标志点设计，优化标志点布局，有效提高了系统在部分遮挡情况下的识别能力。同时，结合几何约束和编码信息，利用仿射不变性区分标志点，并采用自适应灰度梯度阈值和局部最优策略进行边缘提取，辅以改进的非极大值抑制法进行标志点边缘筛选，确保在光照变化和反光等复杂环境中依然能稳定识别。此外，通过基于理想边缘拟合的靶标识别方法和亚像素级边缘定位方法，实现了标志点的精确定位。该设计显著增强了视觉伺服系统在复杂和动态环境中的鲁棒性和稳定性，为超冗余机械臂在工业和航天等领域的高精度任务提供了可靠的技术支持。
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公开(公告)号：CN119887921A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411990973.4
申请日：2024-12-31
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提供空间自旋非合作目标抓捕方法及系统，方法包括：对当前图像预处理，将图像灰度均值调整至预设范围内；实时采集目标星的点云数据；对点云数据帧进行点云匹配；状态估计，获取目标物的最终位置和姿态；通过视觉伺服控制，调整末端速度以及关节角。本发明解决了依赖目标材料的磁性特性，易受磁场、强辐射、高温差等因素干扰以及训练初期控制精度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN119554992A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411610600.X
申请日：2024-11-12
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提供基于改进的多曝光图像融合的结构光三维测量方法及系统，方法包括：利用白光投射下不同曝光时长的图像制作掩模；利用掩模图像与光栅投射下相应曝光时长的条纹图像序列相乘后进行线性变换；将线性变换后的条纹图像序列叠加并进行归一化处理，使用伽马函数对其进行暗部处理后进行灰度值还原，得到适用于三维重建的条纹图像；最后通过相位解算和标定参数得到三维点云。本发明解决了系统复杂度及制造维护成本较高、由于物体局部高光而导致的点云缺失，以及复杂几何形状物体反射信号不清晰的技术问题。
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