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公开(公告)号：CN108845584A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201811035125.2
申请日：2018-09-06
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于LS-SVM控制的风抗无人机追溯突发气体污染源的方法。本发明旨在克服现有技术存在不足，提出了一种倾斜漏斗轨迹的移动飞行追溯污染源的方法，使用LS-SVM对无人机进行倾斜漏斗轨迹跟踪控制，并考虑了风干扰因素。本发明在对未知污染源进行追溯时，由于考虑到气体污染与风干扰直接的特殊关系，无人机在成功追溯到污染源之后停留十分钟进行拍照、采样，之后初始化飞行数据，再次循环进行污染源追溯，提高对污染源定位的准确性与抗干扰能力。本发明能对污染源进行及时有效的追溯，并对污染源处进行及时的采样与拍照取证，便于环境监管、治理人员开展后续补救工作，防止污染源扩大，同时也为之后的污染定责提供有力证据。
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公开(公告)号：CN112811318A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011633972.6
申请日：2020-12-31
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及桥式起重机的消摆边界控制技术领域，具体公开了一种用于桥式起重机的消摆边界控制方法，其中，包括：针对桥式起重机系统建立基于柔性钢索的耦合系统模型；对所述耦合系统模型进行等价转化，得到目标系统；获取所述目标系统的期望边界条件；控制桥式起重机上小车在有限时间内满足所述期望边界条件。本发明提供的用于桥式起重机的消摆边界控制方法，针对桥式起重机的消摆问题，考虑实际应用中的数据测量情况，采用闭环控制策略，在不牺牲起重机运输效率的情况下，可以获得较高的定位精确度并实现消摆功能，提高其运输过程中的安全性能。
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公开(公告)号：CN112811318B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202011633972.6
申请日：2020-12-31
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及桥式起重机的消摆边界控制技术领域，具体公开了一种用于桥式起重机的消摆边界控制方法，其中，包括：针对桥式起重机系统建立基于柔性钢索的耦合系统模型；对所述耦合系统模型进行等价转化，得到目标系统；获取所述目标系统的期望边界条件；控制桥式起重机上小车在有限时间内满足所述期望边界条件。本发明提供的用于桥式起重机的消摆边界控制方法，针对桥式起重机的消摆问题，考虑实际应用中的数据测量情况，采用闭环控制策略，在不牺牲起重机运输效率的情况下，可以获得较高的定位精确度并实现消摆功能，提高其运输过程中的安全性能。
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公开(公告)号：CN108845584B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201811035125.2
申请日：2018-09-06
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于LS‑SVM控制的风抗无人机追溯突发气体污染源的方法。本发明旨在克服现有技术存在不足，提出了一种倾斜漏斗轨迹的移动飞行追溯污染源的方法，使用LS‑SVM对无人机进行倾斜漏斗轨迹跟踪控制，并考虑了风干扰因素。本发明在对未知污染源进行追溯时，由于考虑到气体污染与风干扰直接的特殊关系，无人机在成功追溯到污染源之后停留十分钟进行拍照、采样，之后初始化飞行数据，再次循环进行污染源追溯，提高对污染源定位的准确性与抗干扰能力。本发明能对污染源进行及时有效的追溯，并对污染源处进行及时的采样与拍照取证，便于环境监管、治理人员开展后续补救工作，防止污染源扩大，同时也为之后的污染定责提供有力证据。
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