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公开(公告)号：CN113670315A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110982644.5
申请日：2021-08-25
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明提供一种基于变分迭代卡尔曼滤波的李群重尾干扰噪声动态飞行器姿态估计方法。包括以下步骤：步骤一、建立系统在李群特殊正交群上的姿态动力学模型；步骤二、将系统李群动态模型映射到欧氏几何空间；步骤三、基于观测数据定义重尾噪声中个参数的先验分布函数；步骤四、对重尾噪声的概率密度函数进行变分贝叶斯近似；步骤五、定点迭代求解系统状态与概率密度函数的分布参数；步骤六、将步骤五中的各个参数带入步骤四中进行计算，得到噪声的后验概率密度函数近似值。该方法很好地解决了系统在重尾噪声干扰下的李群姿态估计问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112837378B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202110151354.6
申请日：2021-02-03
Applicant: 江南大学
Abstract: 一种基于多无人机编队的航拍相机姿态外部动态标定以及测绘方法，属于图像地理信息标定技术领域。本发明在多无人机编队主机相机的航拍图像中，多架协作无人机的全局绝对坐标信息及其在主无人机相机图片中像素位置信息相结合，反演计算出主无人机相机的姿态视角，从而进行测绘，以克服现有技术精度低的问题。本发明建成对图像特征点依赖性低、测绘精度高、动态拍摄精度高、效率高的无人机航拍系统，突破传统图像拼接技术对图像可用特征的依赖性。
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公开(公告)号：CN112770066A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011603513.3
申请日：2020-12-29
Applicant: 江南大学
Abstract: 一种用于多传感器融合图像拼接技术的时间同步方法，属于图像拼接技术领域。利用无人机上的相机拍摄所需图片，在每个测绘点时间模块显示的时间信息都会被拍入图片中，时间模块显示的时间信息即为实际成像时的时间，即拍摄所需图片的时间信息与空间信息都将在拍照时完成。根据识别出的时间从后台导出对应时间点的相机位置、姿态信息。这样位姿时间与成像时间都有了统一的参考标准，即时间模块记录的时间。只要能保持位姿信息和图片信息所对应的时间是同一个时间模块的计时时间，理论就不会出现时间上的信息偏差。
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公开(公告)号：CN113138606A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110348854.9
申请日：2021-03-31
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机湖泊测绘任务航迹规划方法，通过确定约束条件以及优化目标后，建立优化目标函数，利用NSGA‑II算法对带入约束条件的优化目标函数进行己算得到分布均匀的Pareto最优解集，选择适合实际需求的解作为本次无人机湖泊测绘任务的航迹。
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公开(公告)号：CN113138606B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110348854.9
申请日：2021-03-31
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机湖泊测绘任务航迹规划方法，通过确定约束条件以及优化目标后，建立优化目标函数，利用NSGA‑II算法对带入约束条件的优化目标函数进行己算得到分布均匀的Pareto最优解集，选择适合实际需求的解作为本次无人机湖泊测绘任务的航迹。
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公开(公告)号：CN112837378A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110151354.6
申请日：2021-02-03
Applicant: 江南大学
Abstract: 一种基于多无人机编队的航拍相机姿态外部动态标定以及测绘方法，属于图像地理信息标定技术领域。本发明在多无人机编队主机相机的航拍图像中，多架协作无人机的全局绝对坐标信息及其在主无人机相机图片中像素位置信息相结合，反演计算出主无人机相机的姿态视角，从而进行测绘，以克服现有技术精度低的问题。本发明建成对图像特征点依赖性低、测绘精度高、动态拍摄精度高、效率高的无人机航拍系统，突破传统图像拼接技术对图像可用特征的依赖性。
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