公开(公告)号：CN110381803A

公开(公告)日：2019-10-25

申请号：CN201880016364.5

申请日：2018-03-06

Applicant: 汉阳大学校ERICA产学协力团

Inventor： 李秉周 ,  吴世珉

IPC: A61B1/005

Abstract: 本发明提供柔性机构。柔性机构包括：柔性主链(backbone)，向人体内的手术部位进入，沿着人体内的路径弯曲；以及金属线(wire)，向在上述柔性主链的另一侧所设置的末端执行器(end-effector)传递通过在上述柔性主链的一端所设置的操作器(handler)提供的操作力，上述金属线从上述柔性主链的一端延伸至上述柔性主链的另一端，以360度的倍数缠绕上述柔性主链的外周面，或以360的倍数通过形成于内部面的螺旋形通道。

公开(公告)号：CN110381803B

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN201880016364.5

申请日：2018-03-06

Applicant: 汉阳大学校ERICA产学协力团

Inventor： 李秉周 ,  吴世珉

IPC: A61B1/005

Abstract: 本发明提供柔性机构。柔性机构包括：柔性主链(backbone)，向人体内的手术部位进入，沿着人体内的路径弯曲；以及金属线(wire)，向在上述柔性主链的另一侧所设置的末端执行器(end‑effector)传递通过在上述柔性主链的一端所设置的操作器(handler)提供的操作力，上述金属线从上述柔性主链的一端延伸至上述柔性主链的另一端，以360度的倍数缠绕上述柔性主链的外周面，或以360的倍数通过形成于内部面的螺旋形通道。