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公开(公告)号：CN116812778A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310710217.0
申请日：2023-06-14
Applicant: 武汉科技大学 , 武汉船用电力推进装置研究所(中国船舶集团有限公司第七一二研究所)
IPC: B66C23/06 , B25J9/16 , B25J13/08 , B66C23/16 , B66C23/52 , B66C23/62 , B66C23/88 , B66C13/04 , B66C13/16 , B66C13/18
Abstract: 本发明提供一种船载机械臂吊装货物的位姿补偿系统及方法，其系统包括：惯性测量单元，用于获取船舶的横摇偏转角和纵摇偏转角；激光测距仪，用于获取所述船舶的升沉测量值；相机，用于获取所述船舶上的机械臂吊装货物的姿态信息；控制器，用于根据所述横摇偏转角和所述纵摇偏转角，调整所述机械臂的关节角度；根据所述船舶的升沉测量值和所述货物的姿态信息，调整所述机械臂的吊绳长度，所述机械臂的末端吊绳有多根。本发明通过采用价格更为低廉的惯性测量单元、激光测距仪和相机共同实现对船舶位姿的补偿，大大降低了成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116495639A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310422203.9
申请日：2023-04-19
Applicant: 武汉科技大学 , 武汉船用电力推进装置研究所(中国船舶集团有限公司第七一二研究所)
Abstract: 本发明涉及船载起重机技术领域，提供一种船载起重机起吊端物体位姿平衡的补偿装置及补偿方法。上述的船载起重机起吊端物体位姿平衡的补偿装置，包括：起重机、检测组件和控制器，起重机设置于船舶甲板平台上，起重机的起吊端通过多根吊绳吊装物体；检测组件设置于船舶甲板平台上，检测组件用于实时获取船舶的位姿和物体的图像信息；控制器用于控制起重机各关节转动以及调节各吊绳的长度，以使物体处于平衡状态。上述的船载起重机起吊端物体位姿平衡的补偿装置，可在船舶发生横摇、纵摇和升沉时，自动对物体的位置和各吊绳的长度进行调节，从而使物体的位置和姿态能够实时处于平衡状态，提高了船舶上起重机吊装物体时的稳定性。
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公开(公告)号：CN117953059B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410131194.2
申请日：2024-01-31
Applicant: 武汉科技大学 , 武汉船用电力推进装置研究所(中国船舶集团有限公司第七一二研究所)
IPC: G06F30/27
Abstract: 本发明提供一种基于RGB‑D图像的方形吊装物姿态估计方法，涉及计算机视觉和三维图像处理技术领域，将#imgabs0#的值映射到特定的结构特征类别；结合激光雷达或超声波传感器数据与RGB‑D图像，生成综合环境感知值数学模型，辨别综合环境感知值F（x,y,z）所在取值区间，并以此判断传感器数据质量以及数据融合程度的功能；判断M（t）值，以此判断3D模型与实际物体形状接近程度；通过RGB‑D图像获取对应的环境特征数据、物体标注数据、操作数据、历史数据和模拟数据、反馈和校正数据、物体物理属性数据，建立物体姿态的数学模型#imgabs1#，指导吊装机械或操作员调整吊装物的位置。
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公开(公告)号：CN117953059A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410131194.2
申请日：2024-01-31
Applicant: 武汉科技大学 , 武汉船用电力推进装置研究所(中国船舶集团有限公司第七一二研究所)
Abstract: 本发明提供一种基于RGB‑D图像的方形吊装物姿态估计方法，涉及计算机视觉和三维图像处理技术领域，将#imgabs0#的值映射到特定的结构特征类别；结合激光雷达或超声波传感器数据与RGB‑D图像，生成综合环境感知值数学模型，辨别综合环境感知值F（x,y,z）所在取值区间，并以此判断传感器数据质量以及数据融合程度的功能；判断M（t）值，以此判断3D模型与实际物体形状接近程度；通过RGB‑D图像获取对应的环境特征数据、物体标注数据、操作数据、历史数据和模拟数据、反馈和校正数据、物体物理属性数据，建立物体姿态的数学模型#imgabs1#，指导吊装机械或操作员调整吊装物的位置。
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公开(公告)号：CN118135550B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410396318.X
申请日：2024-04-03
Applicant: 武汉船讯科技有限公司 , 武汉科技大学
IPC: G06V20/60 , G06V20/70 , G06V10/774 , G06V10/778
Abstract: 本发明提供一种基于深度学习和单目视觉的水面多目标测距方法、系统及存储介质，涉及水上目标测距技术领域，本发明的方法包括：根据光照强度、空气湿度、以及波浪强度等级生成环境综合评价系数；构建测距模型并定义由真实距离和测距模型输出的预测距离间的绝对差值、环境综合评价系数、以及是否击中水面目标信息组成的奖励函数；对测距模型进行训练，并将待测水面目标的单目视觉图像输入训练后的测距模型中进行测距，本发明通过将环境综合评价系数和是否击中水面目标的信息纳入奖励函数中，提高测距模型对恶劣环境下水面目标进行测距的精准度、以及在打击水面目标的应用场景上进行测距的适用性。
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公开(公告)号：CN118135550A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410396318.X
申请日：2024-04-03
Applicant: 武汉船讯科技有限公司 , 武汉科技大学
IPC: G06V20/60 , G06V20/70 , G06V10/774 , G06V10/778
Abstract: 本发明提供一种基于深度学习和单目视觉的水面多目标测距方法、系统及存储介质，涉及水上目标测距技术领域，本发明的方法包括：根据光照强度、空气湿度、以及波浪强度等级生成环境综合评价系数；构建测距模型并定义由真实距离和测距模型输出的预测距离间的绝对差值、环境综合评价系数、以及是否击中水面目标信息组成的奖励函数；对测距模型进行训练，并将待测水面目标的单目视觉图像输入训练后的测距模型中进行测距，本发明通过将环境综合评价系数和是否击中水面目标的信息纳入奖励函数中，提高测距模型对恶劣环境下水面目标进行测距的精准度、以及在打击水面目标的应用场景上进行测距的适用性。
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