-
公开(公告)号：CN113691934B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202110965796.4
申请日：2021-08-23
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于LOS可信度识别的UWB室内定位方法，步骤包括：分别使用ToA和AoA算法得出UWB标签到定位基站的初始距离信息，再进行基于Wylie识别算法的LOS可信度排序，筛选基站后进行距离重构，进而构造出合适的目标方程组，而重新选取的基站运用ToA算法解算出的初始位置作为Talor‑BFGS联合算法的迭代初值，进行多次迭代逐步逼近UWB标签的真实坐标信息，直至满足预先设定好的误差阈值，输出最终结果。本发明定位方法可以有效减弱在室内定位中NLOS误差对定位精度的影响，在进行Talor‑BFGS联合算法迭代过程中可以为其提供更加可靠的目标方程组和定位初始值，因此，本发明中迭代算法可以输出更高精度的位置信息。
-
公开(公告)号：CN115026837A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210874923.4
申请日：2022-07-25
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种高空作业机器人及其远程控制方法和远程控制系统，可以远程对运输线路或大型设备进行挂/摘地线等工作，大大降低了作业安全隐患；各个模块通过控制箱通信连接，分别实现各自的功能，同时设计了一个核心控制系统，管理各子系统，保证机器人根据任务流程协同各模块高效作业。此外，高空作业机器人采用人臂遥操作模式，利用表面肌电臂环和动作捕捉设备采集人臂表面肌电信号和各关节运动信息，实现人臂对机械臂的实时柔顺控制，以人作为决策层，控制机械臂和末端挂/摘地线工具，在风力超过三级时可配合操作员的熟练操作提高挂/摘准确率，相对于全自动挂接，具有更高的灵活性和可应变能力，在地线挂/摘准确度和稳定性方面都有所提高。
-
公开(公告)号：CN113237652A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110544054.4
申请日：2021-05-19
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明公开了一种关节测试实验平台，包括：控制箱、支撑架、直流无刷电机、谐波减速机、增量编码器、扭矩传感器、联轴器以及磁粉制动器。直流无刷电机固定于支撑架上，且直流无刷电机与控制箱电性连接。谐波减速机固定于支撑架上，谐波减速机的一端与直流无刷电机相连接，且谐波减速机与控制箱电性连接。增量编码器固定于支撑架上，增量编码器的一端与谐波减速机的另一端相连接，且增量编码器与控制箱电性连接。扭矩传感器固定于支撑架上，扭矩传感器的一端与增量编码器的另一端相连接，且扭矩传感器与控制箱电性连接。借此，本发明的关节测试实验平台，装配简单，易于拆卸，可以测试关节的多个性能，且提高了对关节的输出特性测试精度。
-
公开(公告)号：CN111898493A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010681630.5
申请日：2020-07-15
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G06K9/00 , G06F16/583
Abstract: 本发明提供一种基于二进制量化三维特征描述子的物体识别方法，该方法包括：获取目标物体的三维特征描述子；基于量化单元的长度和预设标准差个数，对所述三维特征描述子进行二进制量化，获取二进制量化后的三维特征描述子，所述量化单元包括所述三维特征描述子中若干个连续的元素；将二进制量化后的三维特征描述子与预设模板库进行匹配，以对所述目标物体进行识别。本发明实施例从三维特征描述子的设计原理出发，分析三维特征描述子的特点，对三维特征描述子进行二进制量化，量化后的特征描述子性能超越现有算法，在物体识别精度和特征匹配效率两方面达到目前综合最优水平。
-
公开(公告)号：CN106055244B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201610306998.7
申请日：2016-05-10
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G06F3/0487
Abstract: 本发明公开了一种基于Kincet和语音的人机交互方法，包括以下步骤：1)采用Kinect传感器获取场景中各物体的在kinect坐标系K准确空间位置和姿态信息，完成目标检测与识别；2)将Kinect分别采集的深度图像和RGB经过融合处理后得到三维点云数据；3)空间点云物体识别：对三维点云数据进行处理得到语义描述文件；4)对物体坐标系O进行坐标变换得到坐标系R下的三维场景语义地图描述文件；5)接收用户语音输入，对输入信号进行处理，得到文本信息；6)将文本信息和XML语义地图输入智能推理机，推理机产生执行指令并输出对用户的答复和引导信息的文本信息。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109839622A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201711221158.1
申请日：2017-11-29
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开一种并行计算粒子概率假设密度滤波多目标跟踪方法。针对传统粒子概率假设密度滤波无法实现完全并行计算、实时性差的问题，采用多核处理器实现从重要性采样到状态估计阶段所有过程的并行计算，从而提高多目标跟踪的实时性。每个并行处理单元得到初始化粒子后独立进行重要性采样、权值计算归一化、重采样和局部估计，但保留和记录了重采样后的粒子在重采样前的局部权值，中央处理单元根据这些保留的局部权值计算各个并行单元参与状态估计的粒子权重比，根据此权重比加权融合局部估计值得到最终的多目标状态全局估计。本发明通过并行计算提高多目标跟踪的实时性，具有良好的应用前景。
-
公开(公告)号：CN109591014A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811551947.6
申请日：2018-12-18
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供一种双臂协作机器人的双臂协调搬运方法，该方法包括：根据待搬运物体的大小、第一初始位姿和第一目标位姿，获取协作机器人双臂的第二初始位姿和第二目标位姿，通过基于采样的运动规划方法，获取主臂从所述第二初始位姿到第二目标位姿的第一路点；获取从臂从第二初始位姿到第二目标位姿的第二路点；主臂按照所述第一路点、从臂按照第二路点，将待搬运物体从第一初始位姿搬运到第一目标位姿。本发明实施例实现了双臂的各种运动规划，在此基础上对双臂进行运动学约束，成功的在双臂协作机器人实物上实现了双臂协调搬运，使双臂操作能够运用到更多的场合，并能安全、准确的完成任务。
-
公开(公告)号：CN112215101B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202011033845.2
申请日：2020-09-27
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G06V20/64 , G06V20/70 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/0442 , G06N3/084 , G06N3/048
Abstract: 本发明实施例提供一种基于注意力机制的三维目标识别方法及系统，该方法包括：获取目标物体的初始三维点云数据；将初始三维点云数据输入至预设识别网络中，获取目标物体的识别结果，预设识别网络通过对样本数据和样本标签进行训练后得到，预设识别网络基于注意力机制对初始三维点云数据进行采样。本发明实施例采用注意力机制对初始三维点云数据进行采样，在无序的初始三维点云数据中找到需要注意的点，这些点主要是初始三维点云数据中相对重要的点，富含更多的关键信息的点，因此，通过这些点可以在尽量不丢失点云信息的情况下，代替原始点云数据，并且减少了数据量和计算量，从而提高了目标识别效率。
-
公开(公告)号：CN114861632B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202210623982.4
申请日：2022-06-02
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G06F40/211 , G06F40/284 , G06F40/289 , G06F18/2411 , G06N3/0442 , G06N3/084
Abstract: 一种基于ALBERT‑BiLSTM模型和SVM‑NB分类的文本情绪识别方法，步骤包括：对文本进行分词、去停用词、去除乱码等预处理，并打上相应的标签，然后使用ALBERT预训练模型进行训练，获取文本信息的动态特征表示，接着使用BiLSTM网络进行训练，获得词向量相关特征，最后利用SVM‑NB分类器先将情感极性分为积极和消极两种，进而将消极情绪细分为愤怒、低落、厌恶三种。本发明结合了ALBERT预训练语言模型与由双向LSTM叠加形成的循环神经网络BiLSTM以及SVM‑NB分类，采用句子向量进行预训练，而并非词向量，在训练模型时能够更好的结合上下文语句信息，能提高情绪识别的准确率，同时能够做到多种不同情感的识别，取得的效果较为明显。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
53
records
(took 0.022 seconds)
