公开(公告)号：CN118907256A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410994087.2

申请日：2024-07-24

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 侯宇 ,  刘军 ,  熊念

IPC: B62D57/024 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明涉及管外攀爬机器人技术领域，提出了一体式升降六轮管道攀爬机器人，包括所述机身外壁上安装有摄像头，所述机身外壁上固定设置有电池座，所述电池座上设置有锂电池，所述机身外壁上固定设置有电路板，确保平稳行走，遇前方障碍物时，触发越障模式，通过丝杆电机驱动升降丝杆旋转，使前轮抬升并越过障碍，随后中后轮助力完成跨越，完成后，丝杆电机反转复位前轮，并依次带动其余车轮越障，通过灵活调节丝杆长度以适应不同障碍高度，还显著提升了机器人的适应性和稳定性，提升了机器人在管道内的高效越障能力，通过上述技术方案，解决了现有技术中越障能力差和无法适应不同管径的问题。

公开(公告)号：CN118894167A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202411026046.0

申请日：2024-07-30

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 侯宇 ,  熊念 ,  刘军

IPC: B62D57/028 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提出了一种轮足式管道适应性攀爬机器人，包括机身、两组呈对称布置的轮足复合机构以及三组呈矩形阵列均布的磁吸附机构，通过轮足复合机构等结构的设置，在使用的时候首先通过前端丝杠电机的旋转和螺纹杆的上升机制，机器人能够有效地提升前端磁力吸附机构，确保在越障过程中不会与法兰盘等障碍物发生碰撞，保护了机器人的结构完整性，足部驱动电机的旋转使得足部机构能够执行向前跨越的步态，进一步增强了机器人的越障能力，使得机器人不再受限于轮径大小，能够轻松越过如法兰盘等较大的障碍物，机器人在越过障碍物后能够迅速进入无障碍运行状态，继续高效地完成管道内部的检测任务。