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公开(公告)号：CN106984926B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201710324486.8
申请日：2017-05-03
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开了一种焊缝跟踪系统及焊缝跟踪方法。焊缝跟踪系统包括视觉传感装置、支架、焊枪、运动机构、计算机及挡板，所述视觉传感装置，包括点状激光器、线状激光器、面阵相机；面阵相机采集图像，并传入计算机，该计算机发出指令，控制运动机构在三维方向移动。实现在焊接过程中，通过监测工件表面高度变化而自动调节焊枪高度。本发明首次采用点线激光组合式视觉传感系统为基准的整体的焊缝高度识别跟踪方法及焊枪调节方法，此种跟踪方法，对多种工况具有更好的适应性，克服了现有技术中跟踪方法的局限性，该方法响应速度快，能准确识别工件表面高度变化，精度高，能高效地完成焊缝跟踪。
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公开(公告)号：CN108322736B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN201810105154.5
申请日：2018-01-30
Applicant: 武汉科技大学
IPC: H04N17/00
Abstract: 本发明公开一种多个线阵相机绕视轴旋转角度校准的校准板和校准方法，所述校准板为白色背景，表面图案由一个圆形和一个与之相嵌的菱形组成，以圆形的直径为菱形的长轴，菱形分上下两层，分别用不同颜色填充。圆形用来判断相机扫描线是否与菱形长对角线重合；分层填充的菱形用来确定相机旋转调整的方向。本技术方案有益效果是：只需通过相机自带图像采集软件观察拍摄的校准板图像，便可确定相机旋转调整的方向以及相机扫描线与菱形长对角线的夹角α是否为零度，可快速实现相机扫描线共线校正，操作简单，调整精度高。
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公开(公告)号：CN108956462A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810498203.6
申请日：2018-05-15
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G01N21/01 , G01N21/956
CPC classification number: G01N21/01 , G01N21/956
Abstract: 本发明涉及一种组合光照明的彩色相机RGB图像融合视觉检测系统，包括一个高精度彩色相机、一个同轴光源、四个条形平行光源，同轴光与条形平行光形成组合光照明系统对待测物表面进行照明，其中同轴光源位于待测物正上方、彩色相机正下方，四个条形平行光源以一定角度位于待测物侧上方，同轴光与条形平行光相互配合采用红、绿、蓝三种颜色的光对待测物进行照明，通过彩色相机拍照，将采集的图像传送给计算机，计算机分别提取RGB三个通道的图像，对各通道图像分别进行处理和识别缺陷，融合检测出待测物表面黑点、划痕、压伤、划伤等缺陷。
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公开(公告)号：CN106984926A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710324486.8
申请日：2017-05-03
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开了一种焊缝跟踪系统及焊缝跟踪方法。焊缝跟踪系统包括视觉传感装置、支架、焊枪、运动机构、计算机及挡板，所述视觉传感装置，包括点状激光器、线状激光器、面阵相机；面阵相机采集图像，并传入计算机，该计算机发出指令，控制运动机构在三维方向移动。实现在焊接过程中，通过监测工件表面高度变化而自动调节焊枪高度。本发明首次采用点线激光组合式视觉传感系统为基准的整体的焊缝高度识别跟踪方法及焊枪调节方法，此种跟踪方法，对多种工况具有更好的适应性，克服了现有技术中跟踪方法的局限性，该方法响应速度快，能准确识别工件表面高度变化，精度高，能高效地完成焊缝跟踪。
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公开(公告)号：CN108322736A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810105154.5
申请日：2018-01-30
Applicant: 武汉科技大学
IPC: H04N17/00
Abstract: 本发明公开一种多个线阵相机绕视轴旋转角度校准的校准板和校准方法，所述校准板为白色背景，表面图案由一个圆形和一个与之相嵌的菱形组成，以圆形的直径为菱形的长轴，菱形分上下两层，分别用不同颜色填充。圆形用来判断相机扫描线是否与菱形长对角线重合；分层填充的菱形用来确定相机旋转调整的方向。本技术方案有益效果是：只需通过相机自带图像采集软件观察拍摄的校准板图像，便可确定相机旋转调整的方向以及相机扫描线与菱形长对角线的夹角α是否为零度，可快速实现相机扫描线共线校正，操作简单，调整精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106982370B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201710323315.3
申请日：2017-05-03
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多线阵相机检测系统的相机高精度校准标定板及实现校准的方法。所述标定板为白色背景，表面图案分两层，上层是等间距排布的相同黑条纹区域，下层是等间距排布的相同等腰三角形区域。线阵相机组校准实现方法是，首先依次将每个相机对黑条纹区域成像，相机绕Z轴旋转，使相机图像内黑条纹数量最多，实现相机扫描线与区域Y方向平行。其次调整相机绕X轴旋转，使图像中黑条纹间距相等，实现相机轴线与标定板平面垂直。然后，依次使相邻两个相机同时对等腰三角形区域成像，调整第二个相机沿X轴方向平动，使图像中黑色条纹间距相等，实现两个相机扫描线共线。依次调整第三个相机与第二个相机图像中的黑色条纹间距相等，直至所有相机。
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公开(公告)号：CN106982370A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710323315.3
申请日：2017-05-03
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多线阵相机检测系统的相机高精度校准标定板及实现校准的方法。所述标定板为白色背景，表面图案分两层，上层是等间距排布的相同黑条纹区域，下层是等间距排布的相同等腰三角形区域。线阵相机组校准实现方法是，首先依次将每个相机对黑条纹区域成像，相机绕Z轴旋转，使相机图像内黑条纹数量最多，实现相机扫描线与区域Y方向平行。其次调整相机绕X轴旋转，使图像中黑条纹间距相等，实现相机轴线与标定板平面垂直。然后，依次使相邻两个相机同时对等腰三角形区域成像，调整第二个相机沿X轴方向平动，使图像中黑色条纹间距相等，实现两个相机扫描线共线。依次调整第三个相机与第二个相机图像中的黑色条纹间距相等，直至所有相机。
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公开(公告)号：CN206743459U
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201720511103.3
申请日：2017-05-03
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种多线阵相机检测系统的相机高精度校准标定板。所述标定板为白色背景，表面图案分两层，上层是等间距排布的相同黑条纹区域，下层是等间距排布的相同等腰三角形区域。线阵相机组校准实现方法是，首先依次将每个相机对黑条纹区域成像，相机绕Z轴旋转，使相机图像内黑条纹数量最多，实现相机扫描线与区域Y方向平行。其次调整相机绕X轴旋转，使图像中黑条纹间距相等，实现相机轴线与标定板平面垂直。然后，依次使相邻两个相机同时对等腰三角形区域成像，调整第二个相机沿X轴方向平动，使图像中黑色条纹间距相等，实现两个相机扫描线共线。依次调整第三个相机与第二个相机图像中的黑色条纹间距相等，直至所有相机。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206732416U
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201720511104.8
申请日：2017-05-03
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种焊缝跟踪系统。焊缝跟踪系统包括视觉传感装置、支架、焊枪、运动机构、计算机及挡板，所述视觉传感装置，包括点状激光器、线状激光器、面阵相机；面阵相机采集图像，并传入计算机，该计算机发出指令，控制运动机构在三维方向移动。实现在焊接过程中，通过监测工件表面高度变化而自动调节焊枪高度。本实用新型首次采用点线激光组合式视觉传感系统为基准的整体的焊缝高度识别跟踪方法及焊枪调节方法，此种跟踪方法，对多种工况具有更好的适应性，克服了现有技术中跟踪方法的局限性，该方法响应速度快，能准确识别工件表面高度变化，精度高，能高效地完成焊缝跟踪。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208366821U
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201820739327.4
申请日：2018-05-15
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种组合光照明的彩色相机RGB图像融合视觉检测装置，包括一个高精度彩色相机、一个同轴光源、四个条形平行光源，同轴光与条形平行光形成组合光照明系统对待测物表面进行照明，其中同轴光源位于待测物正上方、彩色相机正下方，四个条形平行光源以一定角度位于待测物侧上方，同轴光与条形平行光相互配合采用红、绿、蓝三种颜色的光对待测物进行照明，通过彩色相机拍照，将采集的图像传送给计算机，计算机分别提取RGB三个通道的图像，对各通道图像分别进行处理和识别缺陷，融合检测出待测物表面黑点、划痕、压伤、划伤等缺陷。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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