公开(公告)号：CN114357860A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202111492394.3

申请日：2021-12-08

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 裴晓飞 ,  吕柯萱 ,  陈词 ,  刘一平

IPC: G06F30/27

Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶汽车强化学习方法、系统、装置及存储介质。自动驾驶汽车强化学习方法包括：根据真实交通场景数据构建仿真交通场景；根据仿真交通场景生成第一行为；根据仿真交通场景生成第二行为；设置偏差；根据第一行为、第二行为和偏差，采用数字孪生技术训练自动驾驶汽车的强化学习模型。本发明通过构建符合真实交通场景数据的仿真交通场景，并根据仿真交通场景设置第一行为和第二行为，使得交通场景中各车辆的行为考虑到了真实交通场景中的驾驶习惯和随机事件；通过设置偏差，并采用数字孪生技术进行训练测试，避免了真实环境中自车执行器控制延迟带来的性能影响，进一步提高了仿真交通场景的真实性和强化学习模型的可靠性。

公开(公告)号：CN110513418B

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN201910769678.9

申请日：2019-08-20

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 陈词 ,  徐琳 ,  朱子恒 ,  杨灿 ,  胡永康 ,  纪然

IPC: F16F6/00

Abstract: 本发明公开了一种位移可调式馈能减振器，包括滚珠丝杠机构、机械整流机构、电机、位移调节机构和可调变压器，滚珠丝杠机构的输出端与机械整流机构的输入端固定连接，电机的电机轴分别与位移调节机构的输入端和机械整流机构的输出端连接，电机轴与位移调节机构的输入端之间连接有第三单向轴承，电机轴与机械整流机构的输出端之间连接有切换啮合机构，滚珠丝杠机构的输入端与车轮轴连接，位移调节机构与车身悬架连接；电机的电路输出端通过可调变压器连接有负载电路。能够在两种功能模式之间进行自由切换，一种模式实现汽车悬架位移可调功能，另一种模式实现减振器的阻尼调节，从而适应不同路况，并将汽车行驶中的振动转化为电能。

公开(公告)号：CN110513418A

公开(公告)日：2019-11-29

申请号：CN201910769678.9

申请日：2019-08-20

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 陈词 ,  徐琳 ,  朱子恒 ,  杨灿 ,  胡永康 ,  纪然

IPC: F16F6/00

Abstract: 本发明公开了一种位移可调式馈能减振器，包括滚珠丝杠机构、机械整流机构、电机、位移调节机构和可调变压器，滚珠丝杠机构的输出端与机械整流机构的输入端固定连接，电机的电机轴分别与位移调节机构的输入端和机械整流机构的输出端连接，电机轴与位移调节机构的输入端之间连接有第三单向轴承，电机轴与机械整流机构的输出端之间连接有切换啮合机构，滚珠丝杠机构的输入端与车轮轴连接，位移调节机构与车身悬架连接；电机的电路输出端通过可调变压器连接有负载电路。能够在两种功能模式之间进行自由切换，一种模式实现汽车悬架位移可调功能，另一种模式实现减振器的阻尼调节，从而适应不同路况，并将汽车行驶中的振动转化为电能。