公开(公告)号：CN114706385B

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202210240150.4

申请日：2022-03-10

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 熊勇 ,  何艺凡 ,  赵启轩 ,  魏琪琳

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开一种纯电动采贝机多机联合工作方法及系统，方法包括：根据采集区域的地形将自然地貌转化为计算机可识别的数字栅格地图；利用采贝机进行打点试摘，获取整个采集区域的贝类密度分布；基于数字栅格地图，通过bi‑kmeans聚类算法将密度差值在预设范围内的子栅格进行聚类，并根据采贝机的数量将整个采集区域进行区域分配；根据采贝机的数量将多个聚类区构成的采集区域进行区域分配，每个子区域对应一个采贝机的工作区域；为每个采贝机进行单独的路径规划，使每个采贝机在对应工作区域内按照规划路径完成采贝。本发明通过多机联合协同作业，提高采贝效率。

公开(公告)号：CN114706385A

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202210240150.4

申请日：2022-03-10

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 熊勇 ,  何艺凡 ,  赵启轩 ,  魏琪琳

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种纯电动采贝机多机联合工作方法及系统，方法包括：根据采集区域的地形将自然地貌转化为计算机可识别的数字栅格地图；利用采贝机进行打点试摘，获取整个采集区域的贝类密度分布；基于数字栅格地图，通过bi‑kmeans聚类算法将密度差值在预设范围内的子栅格进行聚类，并根据采贝机的数量将整个采集区域进行区域分配；根据采贝机的数量将多个聚类区构成的采集区域进行区域分配，每个子区域对应一个采贝机的工作区域；为每个采贝机进行单独的路径规划，使每个采贝机在对应工作区域内按照规划路径完成采贝。本发明通过多机联合协同作业，提高采贝效率。