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公开(公告)号：CN117621118A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311817148.X
申请日：2023-12-26
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种基于变形测量自调节夹取力的机械手，其包括基座、活动座、若干个夹持机构及驱动机构，所述活动座转动安装于所述基座上；各个所述夹持机构均环向设置于所述活动座上，其包括夹持件、驱动组件及摄像头，所述夹持件具有铰接于所述活动座上的安装部及柔性结构的夹持部。本发明的有益效果是：可以根据呈矩形阵列结构分布的小孔的数量、形状及分布情况获取果实的挤压形变情况，具有能够适应各种大小、形状的果实并能根据果实实际大小、形状自动调节夹取力的功能，可避免夹持部对果实夹取力度较大的部位造成破损的情况，也可避免出现夹取果实不牢导致果实脱落至地面的情况，提高了果实的采摘效率及完整性。
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