公开(公告)号：CN110412583B

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN201910659969.2

申请日：2019-07-22

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 吴青 ,  罗松涛 ,  段文杰 ,  汪洋

IPC: G01S15/50 ,  G01S15/66

Abstract: 本发明提供一种基于多ROV协同的水下不明运动目标侦测系统，声呐基阵对水下不明物UWUO进行实时侦测；目标识别系统客户端根据声呐基阵的声波信号和反射信号以及结合从控制中心接受的ROV信息确定的ROV位置，通过算法计算UWUO的位置并预测UWUO的路径；控制中心接收UWUO的位置以及预测的UWUO的路径，对ROV路径跟踪单元发出拦截指令，ROV基座接收ROV路径跟踪单元的拦截指令，由工作人员控制对应的ROV执行拦截任务，光学摄像机将拍摄的视频按拦截指令的接收路径原路返回到控制中心并进行显示。本发明通过声呐阵列和ROV结合的方式，对水下环境进行侦测，提高了水下侦测的效果，从而加强海事监管水域水下安全防卫能力。

公开(公告)号：CN110412583A

公开(公告)日：2019-11-05

申请号：CN201910659969.2

申请日：2019-07-22

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 吴青 ,  罗松涛 ,  段文杰 ,  汪洋

IPC: G01S15/50 ,  G01S15/66

Abstract: 本发明提供一种基于多ROV协同的水下不明运动目标侦测系统，声呐基阵对水下不明物UWUO进行实时侦测；目标识别系统客户端根据声呐基阵的声波信号和反射信号以及结合从控制中心接受的ROV信息确定的ROV位置，通过算法计算UWUO的位置并预测UWUO的路径；控制中心接收UWUO的位置以及预测的UWUO的路径，对ROV路径跟踪单元发出拦截指令，ROV基座接收ROV路径跟踪单元的拦截指令，由工作人员控制对应的ROV执行拦截任务，光学摄像机将拍摄的视频按拦截指令的接收路径原路返回到控制中心并进行显示。本发明通过声呐阵列和ROV结合的方式，对水下环境进行侦测，提高了水下侦测的效果，从而加强海事监管水域水下安全防卫能力。