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公开(公告)号：CN105676871A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610033396.9
申请日：2016-01-19
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种基于模型船的欠驱动无人船自主航行控制仿真系统，整体设置在模型船上，模型船设置于模拟航道中；包括环境感知子系统、路径规划子系统和运动控制子系统；环境感知子系统用于采集模型船航行状态和模拟环境因素信息；路径规划子系统用于根据模型船航行状态和模拟环境因素信息，进行航行规划，得出跟踪航线、设定航速及设定航向；运动控制子系统结合航向跟踪模型和轨迹跟踪模型、航线偏差、航向偏差及航速偏差，计算模型船下一步航行所需的舵角及螺旋桨转速指令，控制舵机和螺旋桨。本发明在模型船上进行仿真实验，为大型船舶操作控制实验提供例证，为内河大型船舶安全航行提供重要保障，该系统降低大型船舶实验的难度和成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104867158A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510298563.8
申请日：2015-06-03
Applicant: 武汉理工大学
CPC classification number: G06T7/207 , G01C11/00 , G01C11/04 , G01C2011/36 , G06T7/70 , G06T2207/10021
Abstract: 本发明提供一种基于单目视觉的室内水面船舶精确定位系统，包括单目视觉单元、与单目视觉系统相连的识别定位单元、以及安装在船上的船端标志单元；其中单目视觉单元用于获取船舶在室内水面航行时的图像并输出；识别定位单元用于采集图像、图像处理、识别目标船舶、定位和计算航行信息；船端标志单元包括安装在船尾和船首的2个标志灯，两个标志灯的形状均为球形且颜色不同，两个标志灯连线的中心表征目标船舶的形心。本发明能够准确对室内环境下的船舶进行定位，应用算法得到船舶航行状态并实时输出结果。
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公开(公告)号：CN105676844B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201610032626.X
申请日：2016-01-19
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于模型船的欠驱动无人船编队结构，包括若干条设置于模拟航道中的模型船，模拟航道中设置有模拟环境因素；其中一条模型船为主船，其它模型船为从船；主船上设有主船仿真控制系统，从船上设有从船仿真控制系统，岸基上设有定位信息监控系统，主船仿真控制系统、从船仿真控制系统和定位信息监控系统通过网络连接；定位信息监控系统包括用于捕捉模型船上标志灯从而对所有模型船进行图像识别定位的岸基摄像头，和对岸基摄像头采集的图像进行识别处理、得到主、从船定位信息的计算机。本发明降低大型船舶编队实验的难度和成本，为大型船舶编队操作控制提供例证，最终为船舶安全编队航行完成各种任务提供重要保障。
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公开(公告)号：CN104867158B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201510298563.8
申请日：2015-06-03
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于单目视觉的室内水面船舶精确定位系统，包括单目视觉单元、与单目视觉系统相连的识别定位单元、以及安装在船上的船端标志单元；其中单目视觉单元用于获取船舶在室内水面航行时的图像并输出；识别定位单元用于采集图像、图像处理、识别目标船舶、定位和计算航行信息；船端标志单元包括安装在船尾和船首的2个标志灯，两个标志灯的形状均为球形且颜色不同，两个标志灯连线的中心表征目标船舶的形心。本发明能够准确对室内环境下的船舶进行定位，应用算法得到船舶航行状态并实时输出结果。
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公开(公告)号：CN105676871B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201610033396.9
申请日：2016-01-19
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种基于模型船的欠驱动无人船自主航行控制仿真系统，整体设置在模型船上，模型船设置于模拟航道中；包括环境感知子系统、路径规划子系统和运动控制子系统；环境感知子系统用于采集模型船航行状态和模拟环境因素信息；路径规划子系统用于根据模型船航行状态和模拟环境因素信息，进行航行规划，得出跟踪航线、设定航速及设定航向；运动控制子系统结合航向跟踪模型和轨迹跟踪模型、航线偏差、航向偏差及航速偏差，计算模型船下一步航行所需的舵角及螺旋桨转速指令，控制舵机和螺旋桨。本发明在模型船上进行仿真实验，为大型船舶操作控制实验提供例证，为内河大型船舶安全航行提供重要保障，该系统降低大型船舶实验的难度和成本。
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公开(公告)号：CN105676844A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610032626.X
申请日：2016-01-19
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0206
Abstract: 本发明提供一种基于模型船的欠驱动无人船编队结构，包括若干条设置于模拟航道中的模型船，模拟航道中设置有模拟环境因素；其中一条模型船为主船，其它模型船为从船；主船上设有主船仿真控制系统，从船上设有从船仿真控制系统，岸基上设有定位信息监控系统，主船仿真控制系统、从船仿真控制系统和定位信息监控系统通过网络连接；定位信息监控系统包括用于捕捉模型船上标志灯从而对所有模型船进行图像识别定位的岸基摄像头，和对岸基摄像头采集的图像进行识别处理、得到主、从船定位信息的计算机。本发明降低大型船舶编队实验的难度和成本，为大型船舶编队操作控制提供例证，最终为船舶安全编队航行完成各种任务提供重要保障。
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