公开(公告)号：CN117718954A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311509374.1

申请日：2023-11-14

Applicant: 武汉理工大学 ,  湖北合强机械发展股份有限公司

Inventor： 雷艇 ,  喻国锋 ,  喻侃 ,  张霄 ,  肖运清 ,  王东雨

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种相机姿态自修正和拍照路径自生成的手眼标定方法，包括：系统上电；调整相机位置使相机光轴对准标定板中心，调整相机平面与标定板平面的高度；提出一种采用激光测距传感器的相机姿态自修正方法，向系统中输入三维阿基米德螺线轨迹所需的参数；在轨迹上采用均匀采样算法选取采样点并使用粒子群算法对采样点进行优化选取，最终获取优化的采样点作为拍照点；机械臂在拍照点拍照，遍历拍照点后返回起始拍摄点；采用SURF算法检测特征点；判断筛选后的合格图像数量是否符合要求；求解标定方程。本发明解决了传统手眼标定方法手动示教繁琐、耗费时间长等问题，提出了运动轨迹自选取、标定平面自修正以及拍照点自选取等创新优点。

公开(公告)号：CN119871407A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510103383.3

申请日：2025-01-22

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 张永权 ,  于浪 ,  卢红 ,  吴子栋 ,  冯进朝 ,  董维捷 ,  李森 ,  王东雨

IPC: B25J9/16 ,  B23K37/02

Abstract: 本发明涉及一种转角坡口焊接规划的方法和装置，属于机器人焊接技术领域，其中，该方法包括：获取目标转角坡口的若干个点云数据；对所述若干个点云数据进行配准，得到目标转角坡口的横截面的形状；基于所述横截面的形状确定焊接策略，并基于焊接策略确定初始焊接参数；构建目标转角坡口的焊接热过程模型；对焊接热过程模型的初始焊接参数进行优化，得到优化后的焊接参数；基于优化后的焊接参数和焊接策略确定目标转角坡口的焊接轨迹；对焊接轨迹对应的焊枪摆动速度规划，确定焊接速度；基于焊接轨迹和焊接速度对目标转角坡口进行焊接。本发明提高了钢结构转角坡口自动化焊接的效果。