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公开(公告)号：CN119729070A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411679399.0
申请日：2024-11-22
Applicant: 武汉理工大学
IPC: H04N21/414 , B63B49/00 , H04N21/44 , H04N21/4402 , H04N21/81 , G06T17/20 , G06F18/25 , G06F18/214
Abstract: 本发明公开了一种船舶辅助驾驶画面的生成方法、系统、设备及介质，其中，该方法获取第一定位数据集和第二定位数据集，所述第一定位数据集为所述目标船舶获取的位置信息和形状信息的集合，所述第二定位数据集为所述目标船舶的通信目标物获取的位置信息和形状信息的集合；根据所述第一定位数据集，对所述第二定位数据集进行数据集融合，得到定位融合数据集；通过画面渲染模型对所述定位融合数据集进行视频画面渲染生成，得到原始视频画面；根据所述第二定位数据集，对所述原始视频画面进行视频插帧，得到目标视频画面。该方法可以提高生成的船舶辅助驾驶画面的可靠性，提高船舶航行的安全性。本发明涉及船舶辅助驾驶技术领域。
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公开(公告)号：CN116594319B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310864579.5
申请日：2023-07-14
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种驾驶员在环的船舶远程驾驶半实物仿真测试平台，包括：岸基远程控制系统用于发布控制指令并接收状态反馈；信号控制系统，与岸基远程控制系统连接，用于为船舶控制网络提供运行环境和信号激励；数字化数据采集交互系统，实现数字信号与输入/输出信号的相互转换，其中，岸基远程控制系统包括一个驾驶员在环的船舶远程驾驶控制台和两个相同的可编程船舶控制柜；驾驶员在环的船舶远程驾驶控制台包括中央控制单元、人机交互显示屏和驾控台输入输出单元；可编程船舶控制柜，用于操控船舶航行。本发明构建了驾驶员在环的船舶远程驾驶仿真测试平台，为船舶远程控制仿真提供仿真测试条件，可广泛应用于船舶驾驶仿真测试领域。
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公开(公告)号：CN114115230B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202111240164.8
申请日：2021-10-25
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种人机协同的船舶远程驾驶控制方法、系统、装置及介质，其中方法包括：获取船舶航行任务的路径信息；获取船舶航行任务中的天气信息和速度信息；根据所述路径信息、所述天气信息和所述速度信息对驾驶权限进行初步分析，获取驾驶置信等级；根据所述驾驶置信等级以及数据库中的历史数据信息进行切换度分析，获得切换度并将切换度传输至船舶人机交互终端和岸基控制中心；根据获得的切换度进行驾驶模式切换，并将切换结果传输至船舶人机交互终端和岸基控制中心。本发明根据数据库中的历史数据信息进行分析，基于分析结果切换船舶的驾驶模式，应用高新技术提升船岸协同的船舶运行安全管控能力。本发明可广泛应用于船舶远程驾驶技术领域。
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公开(公告)号：CN115016447B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202210586263.X
申请日：2022-05-27
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/81
Abstract: 本发明公开了一种船舶远程驾驶控制模式的切换方法、系统、装置和介质，可应用于船舶技术领域。本发明方法包括以下步骤：获取船舶舵机的实际转角和目标转角；计算所述实际转角和所述目标转角的差值的绝对值；根据所述实际转角和所述目标转角确定角加速度；根据所述绝对值与转角阈值的关系、或所述角加速度与角加速度阈值的关系控制船舶控制模式的切换过程，所述船舶控制模式包括系统驾驶模式和人为驾驶模式，所述人为驾驶模式的优先级高于所述系统驾驶模式的优先级。本发明方法通过根据实际情况自动切换系统驾驶模式和自动驾驶模式，从而能够减少单纯人为驾驶时的工作量，还能提高系统驾驶过程的安全性。
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公开(公告)号：CN116594319A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310864579.5
申请日：2023-07-14
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种驾驶员在环的船舶远程驾驶半实物仿真测试平台，包括：岸基远程控制系统用于发布控制指令并接收状态反馈；信号控制系统，与岸基远程控制系统连接，用于为船舶控制网络提供运行环境和信号激励；数字化数据采集交互系统，实现数字信号与输入/输出信号的相互转换，其中，岸基远程控制系统包括一个驾驶员在环的船舶远程驾驶控制台和两个相同的可编程船舶控制柜；驾驶员在环的船舶远程驾驶控制台包括中央控制单元、人机交互显示屏和驾控台输入输出单元；可编程船舶控制柜，用于操控船舶航行。本发明构建了驾驶员在环的船舶远程驾驶仿真测试平台，为船舶远程控制仿真提供仿真测试条件，可广泛应用于船舶驾驶仿真测试领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115016447A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210586263.X
申请日：2022-05-27
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种船舶远程驾驶控制模式的切换方法、系统、装置和介质，可应用于船舶技术领域。本发明方法包括以下步骤：获取船舶舵机的实际转角和目标转角；计算所述实际转角和所述目标转角的差值的绝对值；根据所述实际转角和所述目标转角确定角加速度；根据所述绝对值与转角阈值的关系、或所述角加速度与角加速度阈值的关系控制船舶控制模式的切换过程，所述船舶控制模式包括系统驾驶模式和人为驾驶模式，所述人为驾驶模式的优先级高于所述系统驾驶模式的优先级。本发明方法通过根据实际情况自动切换系统驾驶模式和自动驾驶模式，从而能够减少单纯人为驾驶时的工作量，还能提高系统驾驶过程的安全性。
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公开(公告)号：CN115016341A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210596366.4
申请日：2022-05-27
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种通信时延状态下的船舶远程驾驶容错控制方法及系统，可应用于船舶远程驾驶技术领域。本发明方法通过获取被控船舶的目标位置和初始位置、船舶接收驾驶员指令的频率、船舶航行速度和船舶任务需求，并根据目标位置、初始位置、频率和任务需求设置预测窗口长度的最大值和最小值，接着获取船舶的实际位置，通过实际位置缩短预测窗口长度，然后缩短后的预测窗口长度和当前时刻的第一控制信号预测驾驶员在未来时刻的控制信号序列，并根据控制信号序列和预设约束条件计算得到被控船舶的实际控制信号，从而使得船舶驾驶过程中，可以根据补偿后的实际控制信号控制船舶航行状态，以有效提高船舶航行安全。
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公开(公告)号：CN115016341B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202210596366.4
申请日：2022-05-27
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种通信时延状态下的船舶远程驾驶容错控制方法及系统，可应用于船舶远程驾驶技术领域。本发明方法通过获取被控船舶的目标位置和初始位置、船舶接收驾驶员指令的频率、船舶航行速度和船舶任务需求，并根据目标位置、初始位置、频率和任务需求设置预测窗口长度的最大值和最小值，接着获取船舶的实际位置，通过实际位置缩短预测窗口长度，然后缩短后的预测窗口长度和当前时刻的第一控制信号预测驾驶员在未来时刻的控制信号序列，并根据控制信号序列和预设约束条件计算得到被控船舶的实际控制信号，从而使得船舶驾驶过程中，可以根据补偿后的实际控制信号控制船舶航行状态，以有效提高船舶航行安全。
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公开(公告)号：CN114115230A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111240164.8
申请日：2021-10-25
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种人机协同的船舶远程驾驶控制方法、系统、装置及介质，其中方法包括：获取船舶航行任务的路径信息；获取船舶航行任务中的天气信息和速度信息；根据所述路径信息、所述天气信息和所述速度信息对驾驶权限进行初步分析，获取驾驶置信等级；根据所述驾驶置信等级以及数据库中的历史数据信息进行切换度分析，获得切换度并将切换度传输至船舶人机交互终端和岸基控制中心；根据获得的切换度进行驾驶模式切换，并将切换结果传输至船舶人机交互终端和岸基控制中心。本发明根据数据库中的历史数据信息进行分析，基于分析结果切换船舶的驾驶模式，应用高新技术提升船岸协同的船舶运行安全管控能力。本发明可广泛应用于船舶远程驾驶技术领域。
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公开(公告)号：CN212178883U
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202020579125.5
申请日：2020-04-17
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 一种小型垃圾处理装置，包括含水垃圾粉碎室、干燥垃圾粉碎室、脱水室、油水分离室、污水处理室、焚烧室、烟气处理室；干燥垃圾粉碎室将干燥可燃垃圾粉碎并送入焚烧室焚烧；含水垃圾粉碎室与脱水室相连，脱水室连接焚烧室以及油水分离室，油水分离室与污水处理室以及焚烧室相连，脱水室将脱水后可燃垃圾送入焚烧室焚烧，污水进入油水分离室进行分离，分离出的油分经油水分离室进入焚烧室，污水进入污水处理室进行处理；焚烧室还连接烟气处理室，烟气处理室包括环形烟气管道、设在环形烟气管道外部的冷却室、与环形烟气管道相连的过滤室、与过滤室相连的碱洗室，焚烧室烟气通过环形烟气管道进入过滤室，然后由过滤室进入碱洗室，经过碱洗后排出。
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