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公开(公告)号：CN108748220A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810525610.1
申请日：2018-05-28
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性测量单元(IMU)的脚‑机跟随控制方法及控制系统，属于模式识别和智能控制领域。该方法包括：(1)在人脚(工作脚)上固定一个IMU，采集工作脚的加速度，角速度数据，以解算足部的姿态，并进行坐标系转换；(2)进行零速检测，判断工作脚的运动状态——运动则对加速度进行积分并缓存积分结果，静止则对加速度进行校正并输出位移；(3)解算工作脚的运动状态并映射到机械臂中，达到跟随控制的目的，跟随控制包含两种可选工作模式：轨迹跟随和位置跟随模式；(4)在需要时，通过另外一只人脚(辅助脚)的动作，断开或重新连接工作脚与机械臂之间的映射，起到辅助调节作用。
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公开(公告)号：CN108748220B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201810525610.1
申请日：2018-05-28
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性测量单元(IMU)的脚‑机跟随控制方法及控制系统，属于模式识别和智能控制领域。该方法包括：(1)在人脚(工作脚)上固定一个IMU，采集工作脚的加速度，角速度数据，以解算足部的姿态，并进行坐标系转换；(2)进行零速检测，判断工作脚的运动状态——运动则对加速度进行积分并缓存积分结果，静止则对加速度进行校正并输出位移；(3)解算工作脚的运动状态并映射到机械臂中，达到跟随控制的目的，跟随控制包含两种可选工作模式：轨迹跟随和位置跟随模式；(4)在需要时，通过另外一只人脚(辅助脚)的动作，断开或重新连接工作脚与机械臂之间的映射，起到辅助调节作用。
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公开(公告)号：CN208172547U
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201820804570.X
申请日：2018-05-28
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于惯性测量单元的脚-机跟随控制系统，属于模式识别和智能控制领域。该控制系统包括：(1)数据采集单元，用于采集工作脚的惯性数据；(2)数据传输单元，用于将惯性数据传输到控制单元以及将控制信号传输到执行器；(3)控制单元，将工作脚在传感器坐标系中的运动转换到大地坐标系中，同时把执行单元末端的运动也转换到大地坐标系中，根据转换后的工作脚惯性数据，发出控制信号，将工作脚的运动状态映射到执行单元；(4)执行单元，用于执行控制单元的命令；(5)交互启/停单元，用于控制工作脚与机械臂之间映射的连接与断开，调节工作脚映射到执行单元的比例系数。
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