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公开(公告)号：CN213999537U
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202023258232.7
申请日：2020-12-30
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 一种柔顺关节及相应关节模组、紧凑型机器人，属于机器人关节模组技术领域。柔顺关节包括扁平结构的外壳体，外壳体内部设置的传动部分、输出部分和电气部分。传动部分包括位于外壳体内一侧的电机，电机的输出端端头安装有谐波减速器；谐波减速器包括谐波固定法兰、动力轴承、谐波减速器刚轮、谐波发生器和谐波减速器柔轮，谐波减速器柔轮固装有主动齿轮。输出部分包括弹性复合齿轮、中空轴和固装在中空轴上的输出法兰。电气部分包括中心磁铁、电控板、磁环和中空轴编码器，电控板上安装有与磁环配套的磁编码器；电控板与电机、谐波减速器、中空轴编码器以及磁编码器电连接。本实用新型体积非常小巧，有效降低了关节刚度，提高了关节的柔顺性。
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